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题名闭式泵控液压-机械直线执行器的离散PID控制
被引量：1
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作者
张佳瑞
葛磊
郝云晓
黄伟男
权龙
刘乐凯
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机构
太原理工大学机械与运载工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2024年第9期54-60,共7页
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基金
国家自然科学基金(51805349)
山西省基础研究计划(202203021212279)。
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文摘
液压驱动因其功率密度高、直线输出力大,广泛应用于装备制造领域。但非对称液压缸受两腔面积差的制约,在阀控系统中需要用非对称阀控制,在闭式泵控系统中需要增加额外的补油回路。而电动缸具有对称的输出力和较高的能效,解决了非对称液压缸面积差的影响,但功率密度低使电动缸难以满足低转速大扭矩的高负载工况。针对上述问题,提出了液压回转与机械直线转换相结合的新型驱动方式,采用闭式泵控马达驱动滚珠丝杠带动活塞杆动作。由于在闭环控制中单一的PID难以满足全负载工况,系统采用局部最小化优化方法自动寻找最优PID参数,生成离散PID图表并根据负载自动选择对应的PID参数控制以减小负载干扰。结果表明:离散PID自动调定的系统能避免负载变化产生较大干扰,在变负载和目标位移情况下,离散PID参数自动调整的响应曲线阶跃下降和上升的稳态误差最大分别为4.5 mm、3.0 mm。
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关键词
泵控马达
闭环控制
PID
局部最小化优化
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Keywords
pump control motor
closed-loop control
PID
local minimization optimization
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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