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柔性测量臂运动学建模及参数标定方法
被引量：
7
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作者
黄奎
莫健华
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余立华
钟凯
湛承诚
史玉升
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期122-126,共5页
利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算...
利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%.
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关键词
柔性测量臂
参数标定
局部指数积模型
粒子群优化算法
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职称材料
题名
柔性测量臂运动学建模及参数标定方法
被引量：
7
1
作者
黄奎
莫健华
余立华
钟凯
湛承诚
史玉升
机构
华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期122-126,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875093)
文摘
利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%.
关键词
柔性测量臂
参数标定
局部指数积模型
粒子群优化算法
Keywords
flexible articulated coordinate measuring arm
parameter calibration
local product-of-exponential
particle swarm optimization
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
柔性测量臂运动学建模及参数标定方法
黄奎
莫健华
余立华
钟凯
湛承诚
史玉升
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
7
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