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应用LPOE公式与遗传算法标定导引头运动学参数
被引量：
8
1
作者
赵明
朱明超
+4 位作者
白杨
刘慧
王涛
贾宏光
宣明
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期687-694,共8页
提出了一种导引头运动学参数标定方法,用于提高两轴双框架导引头的视轴静态指向精度。首先,根据导引头稳定平台的光机结构特点,应用局部指数积(LPOE)公式建立了导引头理论运动学模型;通过分析轴系误差对运动学参数的影响,修正了理论运...
提出了一种导引头运动学参数标定方法,用于提高两轴双框架导引头的视轴静态指向精度。首先,根据导引头稳定平台的光机结构特点,应用局部指数积(LPOE)公式建立了导引头理论运动学模型;通过分析轴系误差对运动学参数的影响,修正了理论运动学模型。然后,结合参数标定原理,设计了遗传算法。该算法采用多点交叉与自适应变异概率来提高搜索效率并求得全局最优解。以视轴静态指向误差为目标函数,利用遗传算法对运动学参数进行了辨识。最后,利用激光跟踪仪测得两组数据,分别用于辨识参数及验证标定模型。实验结果表明:视轴的静态指向精度由标定前的109.9″提高到22.3″,显示提出的标定方法能够有效的修正导引头运动学参数。
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关键词
导引头
参数标定
局部指数积公式
遗传算法
激光跟踪仪
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职称材料
3-PUU并联机构运动副间隙耦合误差特性分析
2
作者
王亚阁
陈朝大
+1 位作者
刘倩宇
徐铭桦
《机床与液压》
北大核心
2024年第20期90-100,共11页
并联机构运动副间隙直接影响机构的运动精度,导致末端输出特性产生差异。为了探究并联机构运动副耦合特性对末端输出精度的影响,以3-PUU并联机构为研究对象,设置运动副间隙误差为0.05、0.1、0.15、0.2 mm,利用单开链-局部指数积公式法...
并联机构运动副间隙直接影响机构的运动精度,导致末端输出特性产生差异。为了探究并联机构运动副耦合特性对末端输出精度的影响,以3-PUU并联机构为研究对象,设置运动副间隙误差为0.05、0.1、0.15、0.2 mm,利用单开链-局部指数积公式法对其进行耦合误差建模,从理论上推导运动副耦合特性与末端输出精度之间的关系,采用MATLAB对运动副耦合误差进行仿真分析,并制作样机进行试验。结果表明:当并联机构不同支链运动副存在误差时,机构末端沿x轴位置偏差随机构运动时间和关节间隙误差的增大呈现波动且伴随拐点和曲线分离;y轴位置偏差波动较大,在运动中轨迹拐点、折点和分离点相继出现,运动不平稳且超出运动空间,当并联机构双支链运动副误差为0.2 mm时,超工作空间达到-5.31 mm;机构末端沿z轴的位置偏差随着运动时间和关节间隙的增大呈现轨迹相互交错,与仿真分析一致。
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关键词
3-PUU并联机构
运动副
耦合误差
单开链-
局部指数积公式
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职称材料
题名
应用LPOE公式与遗传算法标定导引头运动学参数
被引量：
8
1
作者
赵明
朱明超
白杨
刘慧
王涛
贾宏光
宣明
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期687-694,共8页
基金
中国科学院三期创新工程资助项目(No.YYYJ-1122)
文摘
提出了一种导引头运动学参数标定方法,用于提高两轴双框架导引头的视轴静态指向精度。首先,根据导引头稳定平台的光机结构特点,应用局部指数积(LPOE)公式建立了导引头理论运动学模型;通过分析轴系误差对运动学参数的影响,修正了理论运动学模型。然后,结合参数标定原理,设计了遗传算法。该算法采用多点交叉与自适应变异概率来提高搜索效率并求得全局最优解。以视轴静态指向误差为目标函数,利用遗传算法对运动学参数进行了辨识。最后,利用激光跟踪仪测得两组数据,分别用于辨识参数及验证标定模型。实验结果表明:视轴的静态指向精度由标定前的109.9″提高到22.3″,显示提出的标定方法能够有效的修正导引头运动学参数。
关键词
导引头
参数标定
局部指数积公式
遗传算法
激光跟踪仪
Keywords
seeker
parameter calibration
Local Product-of-exponential （POE） formula
genetic algo-rithm
laser tracker
分类号
TJ765.332 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3-PUU并联机构运动副间隙耦合误差特性分析
2
作者
王亚阁
陈朝大
刘倩宇
徐铭桦
机构
广东科技学院机电工程学院
广州航海学院智能制造学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第20期90-100,共11页
基金
东莞市社会发展科技项目(20221800905792)
广东科技学院科研项目(GKY-2022KYYBK-1)。
文摘
并联机构运动副间隙直接影响机构的运动精度,导致末端输出特性产生差异。为了探究并联机构运动副耦合特性对末端输出精度的影响,以3-PUU并联机构为研究对象,设置运动副间隙误差为0.05、0.1、0.15、0.2 mm,利用单开链-局部指数积公式法对其进行耦合误差建模,从理论上推导运动副耦合特性与末端输出精度之间的关系,采用MATLAB对运动副耦合误差进行仿真分析,并制作样机进行试验。结果表明:当并联机构不同支链运动副存在误差时,机构末端沿x轴位置偏差随机构运动时间和关节间隙误差的增大呈现波动且伴随拐点和曲线分离;y轴位置偏差波动较大,在运动中轨迹拐点、折点和分离点相继出现,运动不平稳且超出运动空间,当并联机构双支链运动副误差为0.2 mm时,超工作空间达到-5.31 mm;机构末端沿z轴的位置偏差随着运动时间和关节间隙的增大呈现轨迹相互交错,与仿真分析一致。
关键词
3-PUU并联机构
运动副
耦合误差
单开链-
局部指数积公式
Keywords
3-PUU parallel mechanism
kinematic pair
coupling error
single open-chain-local index product formula
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用LPOE公式与遗传算法标定导引头运动学参数
赵明
朱明超
白杨
刘慧
王涛
贾宏光
宣明
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
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职称材料
2
3-PUU并联机构运动副间隙耦合误差特性分析
王亚阁
陈朝大
刘倩宇
徐铭桦
《机床与液压》
北大核心
2024
0
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职称材料
已选择
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