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可重构模块化机器人逆运动学建模
被引量：
2
1
作者
张艳丽
李树军
李景奎
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第11期29-31,共3页
可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用M atlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成...
可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用M atlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成逆解说明该方法的可行性。
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关键词
可重构
模块化机器人
局部指数乘积公式
逆运动学
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职称材料
题名
可重构模块化机器人逆运动学建模
被引量：
2
1
作者
张艳丽
李树军
李景奎
机构
沈阳航空工业学院机械与汽车学院
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第11期29-31,共3页
文摘
可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用M atlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成逆解说明该方法的可行性。
关键词
可重构
模块化机器人
局部指数乘积公式
逆运动学
Keywords
reconstruct-able
modularized robot
partial exponential product formula
inverse kinematics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
可重构模块化机器人逆运动学建模
张艳丽
李树军
李景奎
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008
2
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