期刊文献+
共找到31篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
部分可观测马尔可夫决策过程算法综述 被引量:12
1
作者 桂林 武小悦 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期1058-1064,共7页
部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)是马尔可夫决策过程(MDP)的扩展,它允许系统的状态信息部分可知。但POMDP的可能应用大部分没有实现,这主要是因为缺乏有效的算法。POMDP的算法分为近似算法和精确算法,精确算法是构造近似算法的基础... 部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)是马尔可夫决策过程(MDP)的扩展,它允许系统的状态信息部分可知。但POMDP的可能应用大部分没有实现,这主要是因为缺乏有效的算法。POMDP的算法分为近似算法和精确算法,精确算法是构造近似算法的基础。介绍了POMDP模型后,对离散时间、有限状态集的POMDP精确算法和近似算法进行了综述,分析了造成POMDP难以求解的主要原因,提出了进一步的研究方向。 展开更多
关键词 部分可观测马尔可夫决策过程 算法 综述
在线阅读 下载PDF
基于部分可观测马尔可夫决策过程的水声传感器网络介质访问控制协议 被引量:2
2
作者 徐明 刘广钟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第11期3047-3050,3074,共5页
针对水声传感器网络低带宽、高延迟特性造成的空时不确定性以及网络状态不能充分观察的问题,提出一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的水声传感器网络介质访问控制协议。该协议首先将每个传感器节点的链路质量和剩余能量划分为... 针对水声传感器网络低带宽、高延迟特性造成的空时不确定性以及网络状态不能充分观察的问题,提出一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的水声传感器网络介质访问控制协议。该协议首先将每个传感器节点的链路质量和剩余能量划分为多个离散等级来表达节点的状态信息。此后,接收节点通过信道状态观测和接入动作的历史信息对信道的占用概率进行预测,从而得出发送节点的信道最优调度策略;发送节点按照该策略中的调度序列在各自所分配的时隙内依次与接收节点进行通信,传输数据包。通信完成后,相关节点根据网络转移概率的统计量估计下一个时隙的状态。仿真实验表明,与传统的水声传感器网络介质访问控制协议相比,基于POMDP的介质访问控制协议可以提高数据包传输成功率和网络吞吐量,并且降低网络的能量消耗。 展开更多
关键词 水声传感器网络 部分可观测马尔可夫决策过程 介质访问控制 信道 调度
在线阅读 下载PDF
基于MADDPG的分布式测控网络群切换算法
3
作者 王慧琳 刘胜利 +1 位作者 谢岸宏 朱立东 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第6期2036-2046,共11页
受到战争等特殊环境下部分节点导航拒止、节点移动性与环境干扰所带来的影响,快速进行测控网络拓扑重构是保证连续测控关键。为了解决上述问题,针对多体制无人集群测控网络的场景,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(multi-agent d... 受到战争等特殊环境下部分节点导航拒止、节点移动性与环境干扰所带来的影响,快速进行测控网络拓扑重构是保证连续测控关键。为了解决上述问题,针对多体制无人集群测控网络的场景,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(multi-agent deep deterministic policy gradient,MADDPG)的分布式多智能体测控网络群切换算法。该算法运用局部可观测马尔可夫决策模型,并考虑最小连通度、能耗与测控精度设计奖励函数,构建可靠的测控定位系统。仿真结果表明,该算法在不同的干扰环境下能有效抵抗外界干扰,保证测控定位的正常运行,与传统切换算法相比切换成功率提升12%以上。 展开更多
关键词 拓扑重构 群切换 测控定位 局部可观测马尔可夫决策 最小连通度
在线阅读 下载PDF
部分可观测信息条件下系统最佳检修策略分析 被引量:4
4
作者 尚永爽 许爱强 +2 位作者 李文海 王怡苹 盛沛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期749-753,共5页
针对部分可观测信息条件下的退化系统,提出利用部分可观测马尔可夫决策过程模型解决系统视情维修问题。采用隐马尔可夫模型对系统进行状态评估,得到系统的转移概率和观测概率矩阵;利用比例故障率模型对系统进行可靠性分析,得到系统的故... 针对部分可观测信息条件下的退化系统,提出利用部分可观测马尔可夫决策过程模型解决系统视情维修问题。采用隐马尔可夫模型对系统进行状态评估,得到系统的转移概率和观测概率矩阵;利用比例故障率模型对系统进行可靠性分析,得到系统的故障率和可靠度函数,不仅考虑系统的工作时间,也考虑系统的退化状态。最后,以系统长期运行的最小平均费用率为目标,得到最佳的检测周期和最优的更换策略。实例研究表明,该方法可为保障人员提供科学的维修决策依据。 展开更多
关键词 视情维修 维修决策 部分可观测马尔可夫决策过程 马尔可夫模型 比例故障率模型 退化系统
在线阅读 下载PDF
基于MADDPG的多无人机协同攻击方法 被引量:1
5
作者 张波 刘满国 刘梦焱 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第3期344-350,共7页
多无人机协同完成特定打击任务是未来无人机军事领域发展的重要方向。针对多无人机协同攻击问题,构建典型对抗场景。将多无人机协同攻击问题建模成分布式部分可观测马尔可夫决策过程(Dec-POMDP),设计独特奖励函数,采用多智能体深度确定... 多无人机协同完成特定打击任务是未来无人机军事领域发展的重要方向。针对多无人机协同攻击问题,构建典型对抗场景。将多无人机协同攻击问题建模成分布式部分可观测马尔可夫决策过程(Dec-POMDP),设计独特奖励函数,采用多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法训练攻击策略。使用蒙特卡洛法分析仿真实验,结果表明在该多智能体强化学习算法训练之后,特定对抗场景下多无人机协同攻击任务完成率达到82.9%。 展开更多
关键词 多智能体 深度强化学习 分布式部分可观测马尔可夫决策过程(Dec-POMDP) 多智能体深度确定性策略梯度算法(MADDPG) 无人机集群
在线阅读 下载PDF
基于局部合作的RoboCup多智能体Q-学习 被引量:7
6
作者 刘亮 李龙澍 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期11-13,16,共4页
针对多智能体Q-学习中存在的联合动作指数级增长问题,采用一种局部合作的Q-学习方法,在智能体之间有协作时才考察联合动作,否则只进行简单的个体智能体的Q-学习,从而减少学习时所要考察的状态-动作对值。在机器人足球仿真2D平台上进行... 针对多智能体Q-学习中存在的联合动作指数级增长问题,采用一种局部合作的Q-学习方法,在智能体之间有协作时才考察联合动作,否则只进行简单的个体智能体的Q-学习,从而减少学习时所要考察的状态-动作对值。在机器人足球仿真2D平台上进行的实验表明,该方法比常用多智能体强化学习技术具有更高的效率。 展开更多
关键词 马尔可夫决策 Q-学习 局部合作 仿真2D
在线阅读 下载PDF
基于POMDP模型的检修与备件库存联合优化
7
作者 汪凯 顾刘栋 周一帆 《中国机械工程》 北大核心 2025年第8期1853-1863,共11页
在维修与备件库存联合优化时,已有的研究大多假设系统状态监测是完美的,忽略了实际应用中的误差。为了解决该问题,以包含不完美状态监测和固定检修周期的单部件系统为研究对象,考虑该系统的视情维修(CBM)与备件库存管理问题,采用部分可... 在维修与备件库存联合优化时,已有的研究大多假设系统状态监测是完美的,忽略了实际应用中的误差。为了解决该问题,以包含不完美状态监测和固定检修周期的单部件系统为研究对象,考虑该系统的视情维修(CBM)与备件库存管理问题,采用部分可观测的马尔可夫决策过程(POMDP)对系统进行建模,并推导系统状态转移概率。为了处理复杂的信念状态空间,提高算法求解效率,采用了一种改进的Perseus算法。在数值案例部分验证了该算法的有效性,并对最优策略结构进行分析,结果表明:信念状态相比于观测值能相对合理地表示状态信息,同时也对比了有无备件库存的情况,证明了备件库存的有效性。 展开更多
关键词 不完美状态监测 部分可观测马尔可夫决策过程 信念状态 维修与备件库存联合优化
在线阅读 下载PDF
基于POMDP的可伸缩视频流优化决策调度 被引量:1
8
作者 范凤军 邹君妮 +1 位作者 汪敏 熊红凯 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期393-397,共5页
针对可伸缩视频流在无线通信中的数据包调度问题,提出了一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的决策调度策略,在用户状态不确定或部分可观测条件下,采用POMDP建立了完整的最优化调度模型,以实现视频接收质量的最佳化.仿真实验结... 针对可伸缩视频流在无线通信中的数据包调度问题,提出了一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的决策调度策略,在用户状态不确定或部分可观测条件下,采用POMDP建立了完整的最优化调度模型,以实现视频接收质量的最佳化.仿真实验结果表明,与传统的调度算法相比,该方法有效提高了视频流的平均峰值信噪比(PSNR).随着调度规模的扩大,其性能能够逐渐逼近用户状态完全确定的理想马尔可夫决策过程(MDP)模型. 展开更多
关键词 可伸缩视频编码 部分可观测马尔可夫决策过程 优化调度 无线广播
在线阅读 下载PDF
多目标跟踪的观测站最优机动策略 被引量:1
9
作者 洪磊 陈树新 +2 位作者 吴昊 何仁珂 徐涵 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第11期14-19,共6页
在多目标跟踪问题中,观测站的有效机动可以提高观测信息的质量,从而提升目标跟踪的精度。对此,文中提出一种基于高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波器的观测站最优机动马尔可夫决策方法。首先,用Fisher信息矩阵(FIM)行列式建立代价函数;... 在多目标跟踪问题中,观测站的有效机动可以提高观测信息的质量,从而提升目标跟踪的精度。对此,文中提出一种基于高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波器的观测站最优机动马尔可夫决策方法。首先,用Fisher信息矩阵(FIM)行列式建立代价函数;然后,计算出马尔可夫链的转移矩阵,利用马尔可夫决策过程(MDP)来获得观测站最优机动策略。其中,利用GM-PHD滤波器来估计目标的实际位置和为每一决策周期提供概率假设密度(PHD)。通过实验仿真,验证了该机动策略在提高多目标跟踪精度方面的有效性。 展开更多
关键词 多目标跟踪 观测 高斯混合概率假设密度 Fisher信息矩阵 马尔可夫决策过程
在线阅读 下载PDF
基于POMDP模型的智能雷达干扰决策方法 被引量:1
10
作者 冯路为 刘松涛 徐华志 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2755-2760,共6页
为了有效提高复杂电磁环境下对非合作方工作模式未知的智能雷达的干扰效率和准确率,提出了一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)的干扰决策方法。首先,根据智能雷达的工作特点构建... 为了有效提高复杂电磁环境下对非合作方工作模式未知的智能雷达的干扰效率和准确率,提出了一种基于部分可观测马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)的干扰决策方法。首先,根据智能雷达的工作特点构建了智能雷达对抗系统的POMDP模型,采用非参数的、基于样本的信念分布反映智能体对环境的认知,并利用贝叶斯滤波更新智能体对环境的信念。然后,以信息熵作为评估准则,令干扰机选择信息熵最大的干扰样式不断尝试。最后,通过仿真实验与传统Q-学习法和经验决策法的干扰决策性能进行比较,验证所提方法的优越性。结果表明,所提方法能够根据未知雷达状态变化动态地选择最优干扰方式,且能更快实现对智能雷达的干扰决策。 展开更多
关键词 智能雷达 强化学习 部分可观测马尔可夫决策过程模型 贝叶斯滤波
在线阅读 下载PDF
面向实际信道观测环境的时限约束无线下行调度策略
11
作者 张帆 宫傲宇 +3 位作者 邓磊 刘芳 林艳 张一晋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第9期264-270,共7页
时限约束无线下行传输广泛应用于各类关系国计民生的实时通信业务,要求每个数据分组在严格传输时限内进行高可靠性传输。尽管如此,基站往往不能完全观测自身与各设备之间的信道状态,而需要借助反馈所携的信息对信道状态进行观测,从而增... 时限约束无线下行传输广泛应用于各类关系国计民生的实时通信业务,要求每个数据分组在严格传输时限内进行高可靠性传输。尽管如此,基站往往不能完全观测自身与各设备之间的信道状态,而需要借助反馈所携的信息对信道状态进行观测,从而增加了下行调度策略的设计难度。文章基于此实际信道观测环境设计时限约束下行调度策略,允许基站根据当前数据分组信息以及部分观测的各信道状态决定传输优先级。首先仅考虑队首数据分组信息对下行传输进行无限时域部分观测马尔可夫决策过程简化建模,但求解此建模的最优或近优策略在计算上不可行。鉴于此,文章应用有限时域Q函数马尔可夫决策过程算法,提出了一种低复杂度次优策略,并进一步提出一种更简单的启发式策略。仿真结果验证了所提策略相比对照策略在各种网络场景下的网络吞吐率优势,并且表明了信道的部分观测特性对吞吐率性能有较大影响。 展开更多
关键词 时限约束 下行传输策略 部分观测马尔可夫决策过程 吞吐率
在线阅读 下载PDF
基于信息熵的POMDP模型观测函数估计
12
作者 钟可立 王小捷 《中兴通讯技术》 2015年第5期50-55,共6页
部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)广泛应用于建模决策任务。模型中的观测矩阵主要用来建模环境的不确定性,通常很难从训练数据中直接获取,需要引入额外的信息进行估计。通过引入信息熵来修正模型中的观测矩阵,修正后的观测矩阵更能反... 部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)广泛应用于建模决策任务。模型中的观测矩阵主要用来建模环境的不确定性,通常很难从训练数据中直接获取,需要引入额外的信息进行估计。通过引入信息熵来修正模型中的观测矩阵,修正后的观测矩阵更能反映环境的不确定性。模拟环境下的实验表明,引入信息熵进行修正估计的观测矩阵有效提高了POMDP模型的性能,而在基于POMDP模型的对话系统中,修正的估计提高了系统的决策准确度。 展开更多
关键词 部分可观测马尔可夫决策过程 不确定性 意图识别 观测矩阵 信息熵
在线阅读 下载PDF
考虑综合性能最优的非短视快速天基雷达多目标跟踪资源调度算法 被引量:2
13
作者 王增福 杨广宇 金术玲 《雷达学报(中英文)》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期253-269,共17页
合理有效的资源调度是天基雷达效能得以充分发挥的关键。针对天基雷达多目标跟踪资源调度问题,建立了综合考虑目标威胁度、跟踪精度与低截获概率(LPI)的代价函数;考虑目标的不确定、天基平台约束以及长远期期望代价,建立了多约束下的基... 合理有效的资源调度是天基雷达效能得以充分发挥的关键。针对天基雷达多目标跟踪资源调度问题,建立了综合考虑目标威胁度、跟踪精度与低截获概率(LPI)的代价函数;考虑目标的不确定、天基平台约束以及长远期期望代价,建立了多约束下的基于部分可观测的马尔可夫决策过程(POMDP)的资源调度模型;采用拉格朗日松弛法将多约束下的多目标跟踪资源调度问题转换分解为多个无约束的子问题;针对连续状态空间、连续动作空间及连续观测空间引起的维数灾难问题,采用基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)的在线POMDP算法—POMCPOW算法进行求解,最终提出了一种综合多指标性能的非短视快速天基雷达多目标跟踪资源调度算法。仿真表明,与已有调度算法相比,所提算法资源分配更合理,系统性能更优。 展开更多
关键词 天基雷达 资源调度 多目标跟踪 部分可观测马尔可夫决策过程 蒙特卡罗树搜索(MCTS)
在线阅读 下载PDF
基于深度注意力Q网络的机器人路径规划研究 被引量:2
14
作者 马海杰 薛安虎 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第12期66-70,75,共6页
针对传统机器人路径规划算法在部分可观测环境中收敛速度慢、准确率低的问题,提出基于深度注意力Q网络(DAQN)的机器人路径规划方法。首先,为克服传统深度Q网络(DQN)在处理部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)时由于缺乏记忆单元而导致的... 针对传统机器人路径规划算法在部分可观测环境中收敛速度慢、准确率低的问题,提出基于深度注意力Q网络(DAQN)的机器人路径规划方法。首先,为克服传统深度Q网络(DQN)在处理部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)时由于缺乏记忆单元而导致的局限性,提出融合注意力机制的改进DQN算法,充分利用和挖掘包含历史数据的感知信息;其次,基于人工势场(APF)法,设计机器人移动距离和方向的奖励机制,提升路径规划的准确性;最后,在二维栅格地图仿真环境下验证DAQN算法的有效性。结果表明:DAQN算法在部分可观测环境中的路径规划表现显著优于其他算法,该算法能够在复杂环境中实现更加优越的路径规划效果。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 部分可观测马尔可夫决策过程 深度强化学习 注意力机制
在线阅读 下载PDF
基于深度强化学习的动态频谱智能干扰算法研究
15
作者 张兰 张彪 +1 位作者 梁天一 朱辉杰 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第6期1-11,共11页
随着人工智能技术的不断发展,强化学习技术在提高电磁频谱控制和干扰对抗效率方面展现出巨大潜力。针对跳频通信系统抗干扰能力强、传统干扰方法效果不佳的问题,利用深度强化学习技术实现在动态频谱环境下的电磁智能干扰。首先引入部分... 随着人工智能技术的不断发展,强化学习技术在提高电磁频谱控制和干扰对抗效率方面展现出巨大潜力。针对跳频通信系统抗干扰能力强、传统干扰方法效果不佳的问题,利用深度强化学习技术实现在动态频谱环境下的电磁智能干扰。首先引入部分可观测马尔可夫决策过程对干扰机与跳频通信用户之间的通信对抗过程进行建模,然后基于卷积神经网络和长短期记忆网络设计了一个具有频谱特征挖掘和记忆回溯功能的干扰决策网络,实现基于深度强化学习的动态频谱智能干扰(Dynamic Spectrum Intelligent Jamming,DSIJ)算法。仿真实验结果表明,相较于传统DQN算法,所提DSIJ算法的干扰成功率提升了约18%。与传统的扫频干扰方法相比,其干扰成功率更是提升了约68%,从而充分证明了所提出的算法在动态频谱环境下实现智能干扰策略的有效性与显著优势。 展开更多
关键词 深度强化学习 跳频通信 智能干扰决策 部分可观测马尔可夫决策过程
在线阅读 下载PDF
CPSM:一种增强IP网络生存性的客户端主动服务漂移模型 被引量:10
16
作者 赵二虎 阳小龙 +1 位作者 彭云峰 隆克平 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2134-2139,共6页
本文在注重提高IP网络服务可生存性的同时,也兼顾了服务可区分性的要求,提出了一种基于客户端的主动服务漂移模型,即CPSM,Client-side Proactive Service Migration model.该模型把服务漂移抽象为一个部分可观测马尔可夫决策过程,用以... 本文在注重提高IP网络服务可生存性的同时,也兼顾了服务可区分性的要求,提出了一种基于客户端的主动服务漂移模型,即CPSM,Client-side Proactive Service Migration model.该模型把服务漂移抽象为一个部分可观测马尔可夫决策过程,用以增强服务漂移对动态不确定性网络环境的自适应能力.在信息预报和信任机制的基础上,通过对网络状态的不断观测和分析,CPSM模型可以计算出使客户获益最高的服务漂移策略. 展开更多
关键词 服务可生存性 服务漂移 部分可观测马尔可夫决策过程 信息预报 信任机制
在线阅读 下载PDF
室内环境下基于边际约束的快速路径自主探索算法 被引量:4
17
作者 徐晓苏 梁紫依 +1 位作者 杨博 王迪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期474-480,共7页
为了提高移动机器人在室内未知环境的自主探索能力,实现移动机器人在探索目标点之间的安全、快速移动,提出一种基于边际约束的快速路径自主探索算法。首先,将机器人自主探索问题描述为部分可观测马尔可夫决策过程模型。之后,在传统的快... 为了提高移动机器人在室内未知环境的自主探索能力,实现移动机器人在探索目标点之间的安全、快速移动,提出一种基于边际约束的快速路径自主探索算法。首先,将机器人自主探索问题描述为部分可观测马尔可夫决策过程模型。之后,在传统的快速扩展随机树(RRT)算法基础上,将随机树的生长空间划分为边际四象限空间,结合启发式评估函数的评价。该算法加快了移动机器人在探索目标点之间的移动速度,同时减少了随机树的节点,降低了对内存空间的占用。通过Matlab仿真实验,在实验设定的仿真环境中,该算法比传统RRT算法在时间上缩短约了75%,节点数量减少了约80%,并在机器人操作系统的仿真实验中验证了算法的实用性。 展开更多
关键词 移动机器人 自主探索 部分可观测马尔可夫决策过程 快速扩展随机树 边际约束
在线阅读 下载PDF
一种无线传感器网络中目标跟踪的自适应节点调度算法 被引量:10
18
作者 胡波 王祺尧 +1 位作者 冯辉 罗灵兵 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期2033-2041,共9页
在无线传感器网络目标跟踪的过程中进行节点调度,可以综合考虑跟踪误差和能量消耗,延长传感器网络的使用寿命。为了综合考虑节点调度的短期和长远损失,该文将问题建模为部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)以得到更优的调度策略,并提出... 在无线传感器网络目标跟踪的过程中进行节点调度,可以综合考虑跟踪误差和能量消耗,延长传感器网络的使用寿命。为了综合考虑节点调度的短期和长远损失,该文将问题建模为部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)以得到更优的调度策略,并提出一种近似求解算法C-QMDP。该算法利用马尔科夫链蒙特卡洛方法(MCMC)推导连续状态空间的置信状态的转移,并计算瞬时代价。使用状态离散化方法,基于马尔科夫决策过程(MDP)值迭代求解未来代价的近似值。仿真结果表明,相比现有POMDP近似算法,该文算法既可以降低跟踪过程中的累积损失,又可以将大量运算进行离线计算,减小了在线决策时的计算量。 展开更多
关键词 无线传感器网络 目标跟踪 节点调度 部分可观测马尔可夫决策过程
在线阅读 下载PDF
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法 被引量:3
19
作者 陶永 王田苗 +1 位作者 魏洪兴 陈殿生 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期613-617,共5页
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综... 针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。 展开更多
关键词 智能轮椅 行为控制方法 分层的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型
在线阅读 下载PDF
基于高斯混合多目标滤波器的传感器控制策略 被引量:5
20
作者 陈辉 贺忠良 +1 位作者 连峰 黎慧波 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期521-530,共10页
本文基于随机有限集的高斯混合多目标滤波器(Gaussian Mixture Multi-Target Filter,GM-MTF)提出几种传感器控制策略.首先,基于容积卡尔曼高斯混合多目标非线性滤波器,借助两个高斯分布之间的巴氏距离,推导GM-MTF的整体信息增益,并以此... 本文基于随机有限集的高斯混合多目标滤波器(Gaussian Mixture Multi-Target Filter,GM-MTF)提出几种传感器控制策略.首先,基于容积卡尔曼高斯混合多目标非线性滤波器,借助两个高斯分布之间的巴氏距离,推导GM-MTF的整体信息增益,并以此为基础提出相应的传感器控制策略.另外,设计高斯粒子的联合采样方法对多目标滤波器的预测高斯分量进行采样,用一组带权值的粒子去近似多目标统计特性,利用理想量测集对粒子的权值进行更新,继而研究利用Rényi散度作为评价函数,提出一种适应性更好的传感器控制策略.最后,给出基于目标势的后验期望(Posterior Expected Number of Targets,PENT)评价的高斯混合实现过程.仿真实验验证了提出算法的有效性. 展开更多
关键词 传感器控制 多目标跟踪 高斯混合 有限集统计 部分可观测马尔可夫决策过程
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部