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题名汽车引擎盖焊接路径的自适应混沌蚁群规划方法
被引量：4
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作者
高明
陆颖
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机构
江苏信息职业技术学院
江苏大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第12期169-173,共5页
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基金
江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20160524)。
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文摘
为了实现汽车引擎盖焊接路径最优规划,提出了自适应混沌蚁群算法的焊接路径规划方法。建立了焊接机械臂运动学模型和引擎盖焊点路径优化模型;分析了蚁群系统算法原理,对局部信息素更新和全局信息素更新方法进行了改进;在局部信息素更新方面,以蚂蚁聚集度为路径多样性度量依据,提出了局部信息素随蚂蚁聚度自适应更新方法;在全局信息素更新方面,鉴于混沌系统的随机性和遍历性,提出了全局信息素混沌扰动更新方法,用于增加信息素分布的多样性和随机性;基于以上两点改进,提出了自适应混沌蚁群算法。经验证,全局信息素更新方法和局部信息素更新方法均能够提高算法性能,两者叠加可以更大程度改善算法性能;将自适应混沌蚁群算法应用于引擎盖焊接路径规划,得到了最短焊接路径,长度为6.2m。
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关键词
焊接路径规划
蚁群系统算法
局部信息素自适应更新
蚂蚁聚度
全局信息素混沌扰动更新
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Keywords
Welding Path Planning
Ant Colony System Algorithm
Local Pheromone Adaptive Updating
Ant Ag-gregation Degree
Global Pheromone Chaos Disturbance Updating
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名自适应分块优化的目标跟踪算法
被引量：3
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作者
杨波
王小虎
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机构
四川文理学院财经管理学院
华北理工大学矿业工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2022年第6期1719-1724,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(41755072)。
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文摘
为解决复杂环境下光照、遮挡等问题对目标跟踪算法的影响,提出基于自适应分块与异步更新的目标跟踪算法。构建光照不敏感特征和超像素自适应分块,通过双约束对分场中具有高置信度的子块进行自适应提取并用于目标跟踪,提高跟踪的精确性,避免全局搜索对运算效率的影响;通过自适应检测和异步更新特征子块,进一步提高算法效率和对背景的抗干扰能力。实验结果表明,与KCF、DSST等已知文献中的算法相比,文中算法具有更优的跟踪准确率,以及对遮挡、光照变化等复杂场景干扰的鲁棒性,验证了算法的有效性。
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关键词
目标跟踪
局部敏感直方图
光照不敏感特征
超像素自适应分块
自适应遮挡检测
子块异步更新
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Keywords
target tracking
local sensitive histogram
light-insensitive features
super pixel adaptive block
adaptive occlusion detection
sub-block asynchronous update
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名机械臂工作路径的改进蚁群-顺序局部搜索规划
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作者
丁志勇
蔡延光
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机构
广东职业技术学院信息工程系
广东工业大学自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第10期139-143,共5页
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基金
广东职业技术学院创新创业团队项目(XJJ201912)。
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文摘
为了减少机械臂末端路径长度和关节转动角度之和,提出了改进蚁群-顺序局部搜索的路径规划策略。建立了机械臂路径规划问题模型,对机械臂关节空间节点进行了离散化。使用顺序局部搜索方法确定下一节点待选集合,依据蚁群算法原理确定优化意义下的下一路径节点。考虑到传统蚁群算法收敛慢、求解质量不高的问题,构造了局部信息素随蚂蚁聚集度自适应更新方法,进而提出了局部信息素自适应蚁群算法。经实验验证,在无障碍物环境下,与传统蚁群算法相比,自适应蚁群算法规划路径长度减少了15.27%,关节转角和减少了0.78%。在障碍物环境下,与传统蚁群算法相比,自适应蚁群算法规划路径长度减少了3.26%,关节转角和减少了2.21%。在实物机械臂上进行验证,实验结果与仿真结果一致,验证了这里提出的路径规划方法的有效性。
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关键词
机械臂路径规划
局部信息素自适应蚁群算法
顺序局部搜索
蚂蚁聚集度
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Keywords
Manipulator Path Planning
Local Pheromone Adaptive Ant Colony Algorithm
Sequential Local Search
Degree of Ant Aggression
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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