期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验
被引量：
2
1
作者
李辉
郭文孝
+2 位作者
郭辉
杨云
李瑞琴
《中国测试》
北大核心
2025年第3期113-122,共10页
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得...
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。
展开更多
关键词
踝关节康复机器人
并联机构
局部传递指标
奇异位形
动力学仿真
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验
被引量：
2
1
作者
李辉
郭文孝
郭辉
杨云
李瑞琴
机构
吕梁学院矿业工程系
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
中北大学机械工程学院
出处
《中国测试》
北大核心
2025年第3期113-122,共10页
基金
山西省高等学校科技创新项目(2019L0978)
吕梁学院引进博士科研启动经费(李辉2022)
+1 种基金
山西省基础研究计划面上项目(202303021211195)
吕梁市高层次科技人才计划专项项目(2023RC17)。
文摘
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。
关键词
踝关节康复机器人
并联机构
局部传递指标
奇异位形
动力学仿真
Keywords
ankle rehabilitation robot
parallel mechanism
local transmission index(LTI)
singularity
dynamic simulation
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验
李辉
郭文孝
郭辉
杨云
李瑞琴
《中国测试》
北大核心
2025
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
