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机器人抓取中的图像特征点提取算法及DSP实现
被引量：
2
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作者
胡攀
吴裕斌
曹丹华
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015年第11期85-88,共4页
在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点...
在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点提取算法,引入了一个4维的局部不变矩作为特征描述子。算法针对DSP平台进行了优化,测试达到了7帧/s的运行速度,并满足一定程度的光照和仿射不变性。
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关键词
特征点提取
机器人抓取
嵌入式平台
局部不变矩
光照
不变
性
仿射
不变
性
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职称材料
题名
机器人抓取中的图像特征点提取算法及DSP实现
被引量：
2
1
作者
胡攀
吴裕斌
曹丹华
机构
华中科技大学光学与电子信息学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015年第11期85-88,共4页
文摘
在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点提取算法,引入了一个4维的局部不变矩作为特征描述子。算法针对DSP平台进行了优化,测试达到了7帧/s的运行速度,并满足一定程度的光照和仿射不变性。
关键词
特征点提取
机器人抓取
嵌入式平台
局部不变矩
光照
不变
性
仿射
不变
性
Keywords
interest point extraction
robotic grasp
embedded system
local moment invariants
photometric invariance
affine invari-ance
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人抓取中的图像特征点提取算法及DSP实现
胡攀
吴裕斌
曹丹华
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015
2
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