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基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化
被引量：
7
1
作者
肖宇光
高峰
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第4期1-8,共8页
为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法。首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合。通过...
为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法。首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合。通过对该机器人的运动学求解和力雅克比矩阵的推导,得到机器人的关节转矩表达式;以关节转矩为目标函数,多约束条件为限定,应用遗传算法进行尺寸综合优化,得到设计尺寸的最优值。对比初选值和优化值的转矩曲线,结果表明:优化后的设计尺寸使得机器人的关节转矩变小。
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关键词
尺寸综合优化
多约束条件
雅克比矩阵
遗传算法
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职称材料
题名
基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化
被引量：
7
1
作者
肖宇光
高峰
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第4期1-8,共8页
文摘
为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法。首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合。通过对该机器人的运动学求解和力雅克比矩阵的推导,得到机器人的关节转矩表达式;以关节转矩为目标函数,多约束条件为限定,应用遗传算法进行尺寸综合优化,得到设计尺寸的最优值。对比初选值和优化值的转矩曲线,结果表明:优化后的设计尺寸使得机器人的关节转矩变小。
关键词
尺寸综合优化
多约束条件
雅克比矩阵
遗传算法
Keywords
dimension optimization
multi-constraint
Jacobian matrix
genetic algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化
肖宇光
高峰
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021
7
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