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题名面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计
被引量：5
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作者
李朋春
陈萌
彭福军
郭国仁
周德开
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机构
上海市空间飞行器机构重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第2期116-123,共8页
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基金
上海市科学技术委员会资助(18DZ2272200)
中国博士后创新人才支持计划资助(BX20190097)。
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文摘
空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性。提出一种气压驱动的仿“藤蔓”生长型软体机器人,其生长通过内部气压驱动的薄膜尖端外翻实现,并利用线驱动转弯关节实现机器人的尖端转向,这种新型的运动方式不仅使机器人具备了更加优越的运动性能,也实现了其主动控制下可调的连续转向。建立了转弯运动学模型,以90%以上的精度预测了机器人的转弯角度,进一步改善了软体机器人的控制精度;通过有限元手段进行了机器人的转弯性能分析,完成了原理样机的制作并开展多障碍运动实验。实验中机器人实现了目标的趋向和障碍的躲避,在空间站的无伤探测和维修等任务中具有极高的应用潜力。
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关键词
气动软体机器人
尖端生长型机器人
仿“藤蔓”软体机器人
运动学模型
有限元分析
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Keywords
spneumatic soft robot
tip-growing robot
vine-like robot
kinematics model
finite element analysis
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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