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一种少自由度并联机构误差特性分析方法被引量：9: 1; 作者曾达幸樊明洲 +3 位作者张庆武王娟娟杨彦东侯雨雷《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1982-1988,2002,共8页; 应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-... 展开更多; 关键词少自由度并联机构虚设运动副螺旋理论误差特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种少自由度并联机构静刚度研究被引量：6: 2; 作者张双双刘齐更《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期178-181,共4页; 并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要。现有的刚度建模方法多是基于集中刚度模型,但是该方法的物理意义不够明确。基于螺旋理论建立了一种少自由度并联机构的刚度模型,该方法将... 展开更多; 关键词螺旋理论自由度静刚度约束刚度少自由度并联机构 EXECHON; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法被引量：3: 3; 作者陈子明黄真曹文熬《燕山大学学报》 CAS 2012年第2期113-118,共6页; 对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位... 展开更多; 关键词空间机构少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线瞬轴曲面; 在线阅读下载PDF 职称材料

少自由度并联机构关键技术与理论研究现状与展望被引量：7: 4; 作者阮鸿雁王云鹤《机床与液压》北大核心 2011年第13期133-136,共4页; 详细介绍少自由度并联机构的特点、相关基础理论及关键技术的研究现状和进展,根据国内外的研究成果,指出现存的问题,并展望未来的研究热点和发展趋势。; 关键词少自由度并联机构研究现状发展趋势; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：23: 5; 作者马晓丽陈艾华 +1 位作者张雪莲张庆功《机床与液压》北大核心 2007年第2期235-237,243,共4页; 简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tri-cept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况。评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究... 展开更多; 关键词并联机器人并联机床少自由度并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联机构的发展及应用领域的概述被引量：6: 6; 作者贾雨璇谢哲东《农业与技术》 2016年第7期57-58,79,共3页; 详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。; 关键词六自由度并联机构少自由度并联机构应用领域.; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法被引量：2: 7; 作者王瑞吕建良 +3 位作者钟诗胜屈华伟王君陈选《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1-5,共5页; 为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部... 展开更多; 关键词矢量推进少自由度并联机构独立参数结构设计控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种少自由度并联机构误差特性分析方法被引量：9: 1; 作者曾达幸樊明洲张庆武王娟娟杨彦东侯雨雷; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1982-1988,2002,共8页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307900) 国家自然科学基金资助项目(51775473) +1 种基金河北省科学技术研究与发展计划科技支撑计划资助项目(18241905D); 文摘应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。; 关键词少自由度并联机构虚设运动副螺旋理论误差特性; Keywords lower-mobility parallel mechanism virtual kinematic pair screw theory error characteristics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种少自由度并联机构静刚度研究被引量：6: 2; 作者张双双刘齐更; 机构安徽理工大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期178-181,共4页; 基金安徽省自然科学基金(1208085QB41); 文摘并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要。现有的刚度建模方法多是基于集中刚度模型,但是该方法的物理意义不够明确。基于螺旋理论建立了一种少自由度并联机构的刚度模型,该方法将驱动刚度和约束刚度区别对待,物理意义明确。通过计算并联机构空间自由度,并利用螺旋方程的反螺旋解法,得出并联机构的运动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵,经组合得到少自由度并联机构的完全雅可比矩阵,从而建立了其静刚度模型。建立的静刚度模型可以作为少自由度并联机构的性能评价指标,同时又可以为分析其他过约束的少自由度并联机构提供理论支持。; 关键词螺旋理论自由度静刚度约束刚度少自由度并联机构 EXECHON; Keywords Screw theory Degrees of freedom Static stiffness Constraint Stiffness Limited-DOF Parallel Mechanism EXECHON; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法被引量：3: 3; 作者陈子明黄真曹文熬; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2012年第2期113-118,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875227); 文摘对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。; 关键词空间机构少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线瞬轴曲面; Keywords spatial mechanism lower mobility parallel mechanism instantaneous screw axis axode; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名少自由度并联机构关键技术与理论研究现状与展望被引量：7: 4; 作者阮鸿雁王云鹤; 机构江苏大学机电研究所; 出处《机床与液压》北大核心 2011年第13期133-136,共4页; 文摘详细介绍少自由度并联机构的特点、相关基础理论及关键技术的研究现状和进展,根据国内外的研究成果,指出现存的问题,并展望未来的研究热点和发展趋势。; 关键词少自由度并联机构研究现状发展趋势; Keywords Lower-freedom parallel mechanism Research state Development trend; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：23: 5; 作者马晓丽陈艾华张雪莲张庆功; 机构衢州学院机电系南华大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2007年第2期235-237,243,共4页; 基金浙江省自然科学基金(Y104347); 文摘简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tri-cept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况。评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究进展。认为具有各自应用背景的新型并联机器人机构成为并联机器人研究的热点。提出了并联机器人机构研究需要解决的问题。; 关键词并联机器人并联机床少自由度并联机构; Keywords Parallel robot Parallel kinematics machine Lower- mobility parallel manipulator; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联机构的发展及应用领域的概述被引量：6: 6; 作者贾雨璇谢哲东; 机构吉林农业大学; 出处《农业与技术》 2016年第7期57-58,79,共3页; 文摘详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。; 关键词六自由度并联机构少自由度并联机构应用领域.; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法被引量：2: 7; 作者王瑞吕建良钟诗胜屈华伟王君陈选; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1-5,共5页; 基金国家自然科学基金(51205088) 山东省自然科学基金(ZR2017MEE062); 文摘为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部舱壁固联、机构的运动平台安装螺旋桨等推进器,将驱动部件和动力输入单元内置于AUV舱体内部,结构紧凑,刚度性能好,便于推进系统的密封与防护;通过推进机构的运动参数解耦分析可知,该推进机构的自由度为2,独立运动参数为螺旋桨安装平台的进动角和章动角;可以采用两个移动副构件作为机构的驱动输入,建立推进机构欧拉姿态角与两路驱动参数之间的非线性映射模型;利用MATLAB和ADAMS的联合仿真分析,并搭建实物装置实现了螺旋桨姿态角的快速调整,从而实现AUV航向角和俯仰角的改变.研究结果表明,该型两自由度推进机构结构可行,姿态控制算法正确有效,可以有效提升AUV的水下机动性和工作效能,为后续两自由度矢量推进机构的工程化应用奠定理论基础.; 关键词矢量推进少自由度并联机构独立参数结构设计控制算法; Keywords vector propulsion limited-DOF parallel mechanism independent parameter structural design control algorithm; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种少自由度并联机构误差特性分析方法	曾达幸樊明洲张庆武王娟娟杨彦东侯雨雷	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种少自由度并联机构静刚度研究	张双双刘齐更	《机械设计与制造》北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法	陈子明黄真曹文熬	《燕山大学学报》 CAS	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	少自由度并联机构关键技术与理论研究现状与展望	阮鸿雁王云鹤	《机床与液压》北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	并联机器人机构的创新与应用研究进展	马晓丽陈艾华张雪莲张庆功	《机床与液压》北大核心	2007	23	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联机构的发展及应用领域的概述	贾雨璇谢哲东	《农业与技术》	2016	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法	王瑞吕建良钟诗胜屈华伟王君陈选	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料