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无过约束少自由度并联机器人构型设计方法被引量：6: 1; 作者黄勇刚黄茂林 +1 位作者向成宣秦大同《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期222-228,共7页; 基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人... 展开更多; 关键词无过约束少自由度并联机器人构型条件构型设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法被引量：5: 2; 作者曲海波方跃法郭盛《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期136-140,共5页; 提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.... 展开更多; 关键词螺旋理论映射系数矩阵雅克比方阵少自由度并联机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

少自由度并联机器人构型特征研究被引量：1: 3; 作者黄勇刚黄茂林杜力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期657-662,共6页; 应用螺旋理论与集合论原理,按照支链并联、回路耦合的观点,进行少自由度并联机器人构型特征的研究。总结了支链并联约束特征和回路过约束耦合特征及其符号表示,推导出了机构总过约束数与基本回路过约束数的关系,提出了全回路过约束、多... 展开更多; 关键词少自由度并联机器人构型特征过约束力约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类可重组模块化少自由度并联机器人被引量：6: 4; 作者李秦川黄真《机电工程》 CAS 2003年第5期165-167,共3页; 提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、四自由度和五自由度的并联机器人。由于分支运动链中不含有闭... 展开更多; 关键词可重组模块化少自由度并联机器人机械结构 2R球面子链模块化自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合被引量：1: 5; 作者席万强俞斌 +1 位作者宋长坡王尧尧《机床与液压》北大核心 2021年第17期25-30,48,共7页; 针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出... 展开更多; 关键词少自由度并联解耦机器人 C集构型综合解耦性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

《中国机械工程》2009年总目次: 6; 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无过约束少自由度并联机器人构型设计方法被引量：6: 1; 作者黄勇刚黄茂林向成宣秦大同; 机构重庆大学重庆通信学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期222-228,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(50075087); 文摘基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人。比较过约束结构与无过约束结构的差异。为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。; 关键词无过约束少自由度并联机器人构型条件构型设计; Keywords non-overeonstrained lower-mobility parallel robot structural condition structural synthesis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法被引量：5: 2; 作者曲海波方跃法郭盛; 机构北京交通大学机械与电子控制工程学院; 出处《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期136-140,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50675016) 高等学校博士学科点专项科研基金项目资助(20090009110023); 文摘提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.; 关键词螺旋理论映射系数矩阵雅克比方阵少自由度并联机器人; Keywords screw theory mapping coefficient matrix square Jacobian matrix Low-DoF parallel manipulator; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名少自由度并联机器人构型特征研究被引量：1: 3; 作者黄勇刚黄茂林杜力; 机构重庆大学重庆工商大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期657-662,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50075087); 文摘应用螺旋理论与集合论原理,按照支链并联、回路耦合的观点,进行少自由度并联机器人构型特征的研究。总结了支链并联约束特征和回路过约束耦合特征及其符号表示,推导出了机构总过约束数与基本回路过约束数的关系,提出了全回路过约束、多回路过约束以及单回路过约束的概念。简要讨论了过约束对少自由度并联机器人机构的影响,以及两种构型特征在构型综合和构型优选方面的应用。研究结果为并联机器人的构型综合和构型优选提供了一种新的观点和途径。; 关键词少自由度并联机器人构型特征过约束力约束; Keywords lower-mobility parallel robot structural characteristics over-constraint force constraint; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类可重组模块化少自由度并联机器人被引量：6: 4; 作者李秦川黄真; 机构浙江工程学院集成工程中心燕山大学机器人研究中心; 出处《机电工程》 CAS 2003年第5期165-167,共3页; 基金国家自然科学基金(50075074); 文摘提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、四自由度和五自由度的并联机器人。由于分支运动链中不含有闭环子链和复合铰链,使制造成本降低且容易保证精度。; 关键词可重组模块化少自由度并联机器人机械结构 2R球面子链模块化自由度; Keywords Lower-mobility parallel manipulator, modularization, mobility, design theory; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合被引量：1: 5; 作者席万强俞斌宋长坡王尧尧; 机构南京信息工程大学滨江学院南京航空航天大学机电学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第17期25-30,48,共7页; 基金国家自然科学基金青年科学基金项目(51705243)。; 文摘针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出少自由度并联完全解耦机器人构型综合的具体步骤;依据此综合理论,实现三平动(3T)解耦并联机器人构型综合,得到了末端具有3T运动特征的并联机构组合。进而,以传统运动副、对称结构的3T并联机构为主要研究类型,构型出一种并联机构3-PRRR,并分析该机构的雅可比矩阵。结合ADAMS仿真软件验证新机构的解耦性能,结果显示:机构3-PRRR完全解耦,验证了所提方法的有效性。; 关键词少自由度并联解耦机器人 C集构型综合解耦性能; Keywords Decoupled less DOF translational parallel robot C Set Type synthesis Decoupling performance; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《中国机械工程》2009年总目次: 6; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 分类号 TH [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	无过约束少自由度并联机器人构型设计方法	黄勇刚黄茂林向成宣秦大同	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法	曲海波方跃法郭盛	《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	少自由度并联机器人构型特征研究	黄勇刚黄茂林杜力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一类可重组模块化少自由度并联机器人	李秦川黄真	《机电工程》 CAS	2003	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合	席万强俞斌宋长坡王尧尧	《机床与液压》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	《中国机械工程》2009年总目次		《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料