-
题名基于DSP的二轮小车-倒立摆系统
被引量：11
- 1
-
-
作者
段旭东
魏衡华
陈星
-
机构
中国科学技术大学自动化系
-
出处
《控制工程》
CSCD
2004年第6期521-524,共4页
-
文摘
为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车 倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车 倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车 倒立摆的倒立平稳控制和在小车 倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制。控制结果表明了二轮小车 倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的。
-
关键词
二轮小车—倒立摆系统
DSP
TMS320LF2407
倒立摆控制
-
Keywords
cart-inverted pendulum system
DSP
TMS320LF2407
control of inverted pendulum
hardware system
software design
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于T-S模型的小车倒立摆控制
被引量：4
- 2
-
-
作者
杜璧秀
张淑梅
高慧斌
张玉良
-
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
-
出处
《电子测量技术》
2012年第9期56-59,共4页
-
文摘
小车倒立摆系统作为1个典型的不稳定非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,对小车倒立摆系统的控制分解为2部分:一部分称为"摆杆控制",采用T-S模糊模型来描述,利用系统的不确定性把系统表示成不确定系统的形式,设计出全局渐进稳定的模糊模型;另一部分称为"小车控制",通过对位置误差和小车速度的模糊化计算,得出控制量。最后,通过对小车倒立摆系统外加干扰信号、给定平移指令、参数摄动等实验表明,采用基于T-S模型的模糊控制,该系统可以在0.4s的时间内取得良好的控制效果,并且具有较强的鲁棒稳定性和良好的抗干扰性能。
-
关键词
小车倒立摆系统
T-S模型
参数不稳定性
线性矩阵不等式
-
Keywords
inverted pendulum system
T-S fuzzy control
parametric uncertainties
linear matrix inequality
-
分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
