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基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究: 1; 作者张志红刘洁安燕霞《农业技术与装备》 2025年第5期13-15,共3页; 针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地... 展开更多; 关键词农业作业环境小型轮腿式移动机器人适应性负载能力灵活性; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析: 2; 作者李晋馥于泽连宾宾《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期12-23,共12页; 移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一... 展开更多; 关键词多模式移动机器人轮腿式移动机器人运动学建模实验研究; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析被引量：13: 3; 作者张礼华费蓝冰 +1 位作者楼飞王康《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页; 依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮... 展开更多; 关键词轮腿式地面移动机器人越障动力学模型虚拟样机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计被引量：5: 4; 作者杨家武刘林 +1 位作者王琢张铎《现代电子技术》北大核心 2020年第5期155-158,共4页; 为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸... 展开更多; 关键词 MECANUM轮轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID FREERTOS 实时嵌入式系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究被引量：5: 5; 作者姜楠杨志岳孙涛《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第6期79-85,共7页; 为突破传统单一结构移动机器人在越障能力、运动稳定性等方面的限制,提出一种结合轮式与腿式结构特点、兼具轮式与腿式性能优势的轮腿复合式移动机器人。结合机器人的实际应用场景,以越障能力和运动稳定性为目标,设计了一种新型轮腿结构... 展开更多; 关键词移动机器人轮腿式步态越障能力运动学仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4: 6; 作者张建华张小俊 +1 位作者张明路郭方恒《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第8期35-39,共5页; 提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。; 关键词移动机器人轮腿式运动学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计被引量：6: 7; 作者童超侯宇 +1 位作者阮龙欢段宇《机械设计与制造》北大核心 2016年第12期9-12,共4页; 为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨... 展开更多; 关键词六轮腿式移动机器人变形越障原理前腿机构结构优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究被引量：9: 8; 作者魏宏明宋爱国 +2 位作者宋子墨丁天华李欢欢《电子测量技术》 2018年第1期1-6,共6页; 基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼梯的控制策略,并通过对比实验验证了轮腿式机器人在攀爬楼梯... 展开更多; 关键词轮腿式移动机器人控制策略激光雷达线性回归; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究: 1; 作者张志红刘洁安燕霞; 机构晋中信息学院; 出处《农业技术与装备》 2025年第5期13-15,共3页; 基金 2024年山西省高等学校科技创新项目(2024L516) 2023年山西省高等学校教学改革创新项目(J20231722,J20231720) +1 种基金 2022年山西省教育科学“十四五”规划项目(GH-220338)。; 文摘针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地形中的稳定行走和高效作业。; 关键词农业作业环境小型轮腿式移动机器人适应性负载能力灵活性; Keywords agricultural working environment small wheeled leg mobile robot adaptability load capacity flexibility; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析: 2; 作者李晋馥于泽连宾宾; 机构天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期12-23,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(52275028)。; 文摘移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一般.且机身易与障碍物发生碰撞,无法在具备良好的爬坡能力的同时保证跨越障碍物的效率.针对上述问题,本文提出了一种采用多连杆可变形机构作为机身的轮腿式移动机器人.在设计机器人轮腿及可变形机身的基础上,建立机器人整体运动学模型,据此规划机器人3种运动模式:同步步态、翻滚步态和蜷曲-伸展步态.开展机器人在典型地形(平坦地面、松软地形、上升坡度、下降坡度、障碍物)下的运动性能分析,揭示机器人结构参数与地形特征(爬坡角度、障碍物高度)映射关系.最后基于理论分析结果搭建物理样机并开展实验.实验结果表明,本文所设计的多模式轮腿移动机器人的最大爬坡角度和越障高度分别为44°和28 mm,具有良好的爬坡能力与越障性能.此外,得益于多模式运动特点,机器人在包含平坦地面及松软地形在内的多地形下均具有良好的通过性,验证了机器人方案的可行性.本文为多模式轮腿运动机器人的设计与应用提供有益参考.; 关键词多模式移动机器人轮腿式移动机器人运动学建模实验研究; Keywords multimodal mobile robot wheel-legged mobile robot kinematics modeling experimental research; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析被引量：13: 3; 作者张礼华费蓝冰楼飞王康; 机构江苏科技大学江苏大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275217); 文摘依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。; 关键词轮腿式地面移动机器人越障动力学模型虚拟样机; Keywords wheel-legged UGV （unmanned ground vehicle） obstacle- surmounting dynamicsmodel virtual prototype; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计被引量：5: 4; 作者杨家武刘林王琢张铎; 机构东北林业大学; 出处《现代电子技术》北大核心 2020年第5期155-158,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(31470714)。; 文摘为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性。结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高。; 关键词 MECANUM轮轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID FREERTOS 实时嵌入式系统; Keywords Mecanum wheel wheel-legged omni-directional mobile robot STM32 cascade PID FreeRTOS real-time embedded system; 分类号 TN99-34 [电子电信—信号与信息处理] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究被引量：5: 5; 作者姜楠杨志岳孙涛; 机构应急管理部天津消防研究所天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第6期79-85,共7页; 基金公益性科研院所基本科研业务费项目(2019SJ03)。; 文摘为突破传统单一结构移动机器人在越障能力、运动稳定性等方面的限制,提出一种结合轮式与腿式结构特点、兼具轮式与腿式性能优势的轮腿复合式移动机器人。结合机器人的实际应用场景,以越障能力和运动稳定性为目标,设计了一种新型轮腿结构,规划了机器人的运动步态,分析了轮腿的运动规律并建立了机器人在不同步态下的运动学模型。最后通过软件仿真验证了理论分析结果的可行性和有效性。; 关键词移动机器人轮腿式步态越障能力运动学仿真分析; Keywords mobile robot wheel-legged gait obstacle-crossing capability kinematics simulation analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4: 6; 作者张建华张小俊张明路郭方恒; 机构河北工业大学机械工程学院北京铁路局保定工务器材厂; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第8期35-39,共5页; 基金国家自然基金资助项目(61075097) 河北省自然基金资助项目(E2010000049) 天津市自然基金资助项目(12JCYBJC12100); 文摘提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。; 关键词移动机器人轮腿式运动学仿真; Keywords mobile robot wheel-legged kinematics simulation; 分类号 C302 [社会学] TB114 [理学—概率论与数理统计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计被引量：6: 7; 作者童超侯宇阮龙欢段宇; 机构武汉科技大学机械自动化学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2016年第12期9-12,共4页; 文摘为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。; 关键词六轮腿式移动机器人变形越障原理前腿机构结构优化; Keywords Six Wheel-Leg Mobile Robot Deformation Principle of Crossing Obstacles Foreleg Mechanism Structure Optimization; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究被引量：9: 8; 作者魏宏明宋爱国宋子墨丁天华李欢欢; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《电子测量技术》 2018年第1期1-6,共6页; 基金国家自然科学基金(61325018) 东南大学高校基本科研项目(2242015K30005)资助; 文摘基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼梯的控制策略,并通过对比实验验证了轮腿式机器人在攀爬楼梯方面具有明显的优势,同时针对移动机器人在未知环境下无法对楼梯可通过性进行判断的问题,通过分析激光雷达扫描楼梯图像,建立线性回归模型得到楼梯的坡度,这为机器人在实际工程应用中路径规划提供了基础。; 关键词轮腿式移动机器人控制策略激光雷达线性回归; Keywords legged mobile robot control strategy laser radar linear regression; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究	张志红刘洁安燕霞	《农业技术与装备》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析	李晋馥于泽连宾宾	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析	张礼华费蓝冰楼飞王康	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	13	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计	杨家武刘林王琢张铎	《现代电子技术》北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究	姜楠杨志岳孙涛	《机械设计》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析	张建华张小俊张明路郭方恒	《机械设计》 CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计	童超侯宇阮龙欢段宇	《机械设计与制造》北大核心	2016	6	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究	魏宏明宋爱国宋子墨丁天华李欢欢	《电子测量技术》	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料