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基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术被引量：2: 1; 作者姚磊迟兴江 +2 位作者张雷施翔孙闻浩《电测与仪表》北大核心 2024年第12期34-41,共8页; 高压架空输电线路在冬季会受到大量冰雪的覆盖,天气条件的多变会改变冰雪的形态和质地,导致以回波信号为基础的自动融冰方式,在存储回波干扰下,存在明显弊端。为此,研究基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术。采用搭载双目视... 展开更多; 关键词小型移动机器人高压架空输电线路覆冰识别覆冰定位融冰技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于几何和模糊控制合成算法的小型移动机器人局部路径规划被引量：2: 2; 作者宋晓静范宁军《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期49-52,共4页; 文章针对机器人特殊的使用场合和要求,提出了将几何算法和模糊控制算法相结合来解决避障问题。在机器人远离地面障碍物运动时,采用几何算法;当逐渐接近障碍物时,采用模糊控制算法修正。2种算法的结合,避免了单独使用其中一种算法的缺陷... 展开更多; 关键词小型移动机器人局部路径规划几何算法模糊控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究: 3; 作者张志红刘洁安燕霞《农业技术与装备》 2025年第5期13-15,共3页; 针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地... 展开更多; 关键词农业作业环境小型轮腿式移动机器人适应性负载能力灵活性; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析被引量：21: 4; 作者冯虎田欧屹高晓燕《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期486-490,共5页; 该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了... 展开更多; 关键词小型地面移动机器人运动姿态动力学建模障碍撑起翻跟头; 在线阅读下载PDF 职称材料

户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制被引量：12: 5; 作者祖莉王华坤范元勋《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期56-59,共4页; 该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律... 展开更多; 关键词户外小型智能移动机器人运动轨迹轨迹跟踪后退方法动力学模型控制方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术被引量：2: 1; 作者姚磊迟兴江张雷施翔孙闻浩; 机构国网北京市电力公司; 出处《电测与仪表》北大核心 2024年第12期34-41,共8页; 基金国家电网有限公司科技项目(2023BJDL17334270)。; 文摘高压架空输电线路在冬季会受到大量冰雪的覆盖,天气条件的多变会改变冰雪的形态和质地,导致以回波信号为基础的自动融冰方式,在存储回波干扰下,存在明显弊端。为此,研究基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术。采用搭载双目视觉传感器的小型机器人,实时捕捉线路的视频图像,提取视频图像中线路外观纹理特征,输入到神经网络当中,识别覆冰状态。利用相似三角形原理推导覆冰线路的三维空间坐标。利用比例积分微分控制(proportional-integral-derivative,PID),实现机器人机械臂越过障碍物后,利用携带的融冰装置铲除覆盖在电力线路上的冰层,完成融冰作业。结果表明:在融冰前输电线路的外观呈现模糊和不规则状态,融冰后输电线路区域变得清晰可见,露出了线路本身的颜色和纹理,表明融冰作业取得了显著的效果,证明了技术的有效性。; 关键词小型移动机器人高压架空输电线路覆冰识别覆冰定位融冰技术; Keywords small mobile robot high voltage overhead transmission line ice covering identification ice covering positioning ice melting technology; 分类号 TM75 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于几何和模糊控制合成算法的小型移动机器人局部路径规划被引量：2: 2; 作者宋晓静范宁军; 机构北京理工大学机电工程学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期49-52,共4页; 文摘文章针对机器人特殊的使用场合和要求,提出了将几何算法和模糊控制算法相结合来解决避障问题。在机器人远离地面障碍物运动时,采用几何算法;当逐渐接近障碍物时,采用模糊控制算法修正。2种算法的结合,避免了单独使用其中一种算法的缺陷,使局部路径规划的速度大大提高,并且降低了对控制硬件的高要求。仿真和实验表明,这种新算法具有正确性、实时性和鲁棒性。; 关键词小型移动机器人局部路径规划几何算法模糊控制算法; Keywords small mobile robot local path planning geometry algorithm fuzzy control algorithm; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究: 3; 作者张志红刘洁安燕霞; 机构晋中信息学院; 出处《农业技术与装备》 2025年第5期13-15,共3页; 基金 2024年山西省高等学校科技创新项目(2024L516) 2023年山西省高等学校教学改革创新项目(J20231722,J20231720) +1 种基金 2022年山西省教育科学“十四五”规划项目(GH-220338)。; 文摘针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地形中的稳定行走和高效作业。; 关键词农业作业环境小型轮腿式移动机器人适应性负载能力灵活性; Keywords agricultural working environment small wheeled leg mobile robot adaptability load capacity flexibility; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析被引量：21: 4; 作者冯虎田欧屹高晓燕; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期486-490,共5页; 基金国防科技预研行业风险基金; 文摘该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。; 关键词小型地面移动机器人运动姿态动力学建模障碍撑起翻跟头; Keywords miniature ground-moving robots moving poses dynamic modeling obstacles push-up by itself somersault; 分类号 TB115 [理学—应用数学] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制被引量：12: 5; 作者祖莉王华坤范元勋; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期56-59,共4页; 文摘该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用。经仿真计算 ,验证了该控制方法的正确性。; 关键词户外小型智能移动机器人运动轨迹轨迹跟踪后退方法动力学模型控制方法; Keywords mobile robots, dynamics, trajectory tracking, backstepping method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术	姚磊迟兴江张雷施翔孙闻浩	《电测与仪表》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于几何和模糊控制合成算法的小型移动机器人局部路径规划	宋晓静范宁军	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究	张志红刘洁安燕霞	《农业技术与装备》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析	冯虎田欧屹高晓燕	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	21	在线阅读下载PDF 职称材料
5	户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制	祖莉王华坤范元勋	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	12	在线阅读下载PDF 职称材料