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反小型无人机系统发展综述
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作者 刘鑫 《激光与红外》 北大核心 2025年第7期1003-1011,共9页
无人机尤其是小型无人机战场威胁与日俱增,甚至成为改变战争的关键要素,获得了战场上的非对称作战优势,这带来了对反小型无人机系统的迫切需求。世界各军事强国纷纷加大反小型无人机作战投入,初步形成了一定的反小型无人机对抗能力。本... 无人机尤其是小型无人机战场威胁与日俱增,甚至成为改变战争的关键要素,获得了战场上的非对称作战优势,这带来了对反小型无人机系统的迫切需求。世界各军事强国纷纷加大反小型无人机作战投入,初步形成了一定的反小型无人机对抗能力。本文在对小型无人机目标和反小型无人机作战需求分析的基础上,总结反小型无人机系统的系统框架、技术手段与发展现状,并探讨发展趋势,可为后续反小型无人机系统的发展建设提供指导,进而为反小型无人机作战提供支撑。 展开更多
关键词 小型无人机 小型无人机系统 发展现状
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基于灰色神经网络的小型无人机目标威胁评估 被引量:2
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作者 朱婧 徐好 +1 位作者 蒲桃园 杨雯霞 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期201-208,共8页
针对以四旋翼无人机为代表的“低慢小”目标威胁评估问题,提出了一种基于灰色神经网络的小型无人机目标威胁评估方法。该方法通过建立灰色神经网络模型,将灰色关联和BP神经网络的优势相结合,在提高目标威胁评估结果可靠性的同时,还弥补... 针对以四旋翼无人机为代表的“低慢小”目标威胁评估问题,提出了一种基于灰色神经网络的小型无人机目标威胁评估方法。该方法通过建立灰色神经网络模型,将灰色关联和BP神经网络的优势相结合,在提高目标威胁评估结果可靠性的同时,还弥补了单一灰色关联在时间维度上的信息缺失。实验结果表明,该方法的威胁评估效果明显优于单一灰色关联法,且具有较强的自适应学习能力,可以准确地实现低空领域小型无人机目标的威胁估计。 展开更多
关键词 低慢小目标 小型无人机目标 威胁评估 灰色神经网络
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适配小型无人机平台的轻量化6亿像素相机研究
3
作者 张志宇 顾郅扬 +6 位作者 沈凡翔 王允中 田国梁 王凯 马浩文 李张南 闫锋 《航天返回与遥感》 北大核心 2025年第5期25-37,共13页
为应对低空经济领域对高分辨率、大视场、轻量化探测的需求,提出了一种基于垂直电荷转移成像器件(Vertically charge transferring Pixel Sensors, VPS)的大视场高分辨率成像技术,该技术通过单一芯片与镜头的集成设计,利用VPS的小像元... 为应对低空经济领域对高分辨率、大视场、轻量化探测的需求,提出了一种基于垂直电荷转移成像器件(Vertically charge transferring Pixel Sensors, VPS)的大视场高分辨率成像技术,该技术通过单一芯片与镜头的集成设计,利用VPS的小像元大靶面架构,在赋予系统高分辨率与大视场的同时,降低了相机的体积与质量,从而实现系统轻量化。对基于VPS技术研制的单芯片6亿像素航拍相机进行了性能验证,试验结果表明:相机的调制传递函数(Modulation Transmission Function,MTF)值在奈奎斯特采样频率714线对/毫米处接近衍射极限;系统角分辨率可达16μrad,全视场31°,无视觉可见畸变。该技术有效解决了传统光电成像技术在获取高分辨率图像时无法兼顾大视场成像与轻量化的矛盾,为未来小型无人机平台光电载荷的发展提供了新的技术思路。 展开更多
关键词 垂直电荷转移成像器件 大面阵探测器 轻量化 光学系统设计 小型无人机平台
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基于OLSR的小型无人机自组网低开销路由算法 被引量:1
4
作者 康一鸣 刘庆华 叶金才 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第36期15567-15575,共9页
针对小型无人机自组网动态的网络拓扑环境,解决传统优化链路状态路由(optimized link state routing,OLSR)协议路由开销较大的问题,提出一种基于OLSR的小型无人机自组网低开销路由算法(low-overhead routing algorithm based on OLSR,LS... 针对小型无人机自组网动态的网络拓扑环境,解决传统优化链路状态路由(optimized link state routing,OLSR)协议路由开销较大的问题,提出一种基于OLSR的小型无人机自组网低开销路由算法(low-overhead routing algorithm based on OLSR,LS-OLSR)。该算法通过引入HELLO消息、TC(topology control)消息发送间隔自适应调整机制和MPR意愿值主动更新策略,利用网络实时状态自适应调整HELLO消息发送间隔和TC消息发送间隔,减少不必要的控制消息转发,同时根据节点接收功率和数据传输时延自适应调整节点MPR意愿值,提高数据转发节点的稳定性。仿真结果表明:在小型无人机自组网模型中,改进的路由算法在不增加网络端到端时延的前提下,自组网的路由开销降低约7%,丢包率降低约17%,减少了网络数据传输的延时,提高了自组网系统的效率和性能。因此,LS-OLSR作为一种针对小型无人机自组网环境优化的OLSR协议,弥补了传统算法的不足,为无人机自组网的高效通信提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 小型无人机(UAV) 自组网 优化链路状态路由(OLSR)协议 路由开销
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面向小型无人机的OFDM-MIMO雷达信号设计和处理方法 被引量:3
5
作者 胡念平 田旋旋 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第5期878-886,共9页
随着空域的逐渐开放,以小型无人机为代表的低慢小目标,其有效检测对维护安全非常重要。然而,低慢小目标具有飞行高度低、飞行速度慢及雷达散射截面积(Radar Cross Section,RCS)小的特点,加之电磁环境复杂多变,使其难以被传统低分辨雷达... 随着空域的逐渐开放,以小型无人机为代表的低慢小目标,其有效检测对维护安全非常重要。然而,低慢小目标具有飞行高度低、飞行速度慢及雷达散射截面积(Radar Cross Section,RCS)小的特点,加之电磁环境复杂多变,使其难以被传统低分辨雷达发现。为了提升雷达的低截获性能和成像分辨率,本文提出了一种基于步进正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)的多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)雷达信号设计和处理方法。该方法是将窄带OFDM信号与非线性步进方案相结合,通过非线性步进方案控制MIMO发射信号的载频,获得发射端正交波形和大射频带宽,使得雷达接收机的天线孔径获得明显扩展,从而提升雷达的低截获性能和角度分辨率,同时实现低采样速率下的高距离分辨率。在雷达接收端,利用发射波形之间的正交性分离各通道回波,然后基于改进离散傅里叶变换(Discrete FourierTransform,DFT)和解码的处理方法,校正了非线性步进方案产生的相位误差,生成目标的三维高分辨成像。本文在77 GHz载频下设计仿真,验证所提方法的有效性。仿真结果表明,所提方法相比现有方法,在低信噪比下具有较高的三维成像分辨率,而且没有明显增加信号处理的复杂度。然而,该方法减小了最大无模糊速度。此外,本文讨论了步长数对雷达性能的影响,仿真结果表明,随着步长数的增加,最大无模糊速度减小,角度分辨率提升,为实际应用场景下步进OFDM-MIMO雷达的信号设计提供理论指导。 展开更多
关键词 多输入多输出雷达 正交频分复用 小型无人机 三维高分辨成像 非线性步进方案
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小型无人机快速三维航迹规划方法 被引量:29
6
作者 刘莉 于成龙 +2 位作者 王祝 齐竹昌 龙腾 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期2521-2526,共6页
针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效... 针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效率,将三维航迹规划转化为二维水平面规划和高度规划,仿真实验验证了该算法能够生成三维可行航迹,且规划时间显著减少。 展开更多
关键词 航迹规划 小型无人机 稀疏A^*算法 局部规划 威胁建模
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基于传感器校正与融合的农用小型无人机姿态估计算法 被引量:51
7
作者 彭孝东 张铁民 +1 位作者 李继宇 陈瑜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期854-860,共7页
实时姿态信息获取是运用农用小型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)进行变量作业控制的重要环节,本文采用STM32单片机、微机电系统(Micro-electro mechanical system,MEMS)加速度计、陀螺仪、磁强计和无线收发模块设计出农用小型无... 实时姿态信息获取是运用农用小型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)进行变量作业控制的重要环节,本文采用STM32单片机、微机电系统(Micro-electro mechanical system,MEMS)加速度计、陀螺仪、磁强计和无线收发模块设计出农用小型无人机姿态实时解算系统,文中对三轴数字传感器的校正方法以及基于四元数和梯度下降法的多传感器融合姿态估计做了详细地介绍与推导.结果表明,在72 MHz时钟频率下模拟集成电路总线(Inter-integrated circuit,IIC)传感器数据采集及滤波消耗6.2 ms,迭代步长β取0.8,一次姿态解算消耗约0.96 ms,数据更新频率可达100 Hz,能满足实时性要求.经测试在静态时俯仰角和翻滚角输出的平均绝对误差小于1.5,偏航角平均绝对误差小于2.9,小幅震动条件下的俯仰角、翻滚角和偏航角平均绝对误差增加1~2左右.这表明该传感器校正方法与姿态融合算法实用有效,能为农用小型无人机的飞行控制与变量作业实施提供准确的姿态数据. 展开更多
关键词 农用小型无人机 传感器融合 姿态估计 传感器校正 梯度下降法
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基于小型无人机遥感的单体地质灾害应急调查方法与实践 被引量:64
8
作者 黄海峰 林海玉 +4 位作者 吕奕铭 张磊 李剑南 胡乃利 易武 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期447-454,共8页
大型、专业的无人机遥感已开始广泛应用于大面积地质灾害调查中,本文则以近年来在三峡库区进行地质灾害应急调查的多次成功实践为基础,系统总结并建立了一套采用更加简单灵活的小型无人机遥感系统开展单体地质灾害应急调查的方法,主要包... 大型、专业的无人机遥感已开始广泛应用于大面积地质灾害调查中,本文则以近年来在三峡库区进行地质灾害应急调查的多次成功实践为基础,系统总结并建立了一套采用更加简单灵活的小型无人机遥感系统开展单体地质灾害应急调查的方法,主要包括:基于地质灾害应急调查特点定制了更具针对性和适用性的多旋翼小型无人机系统;制定了室内准备、现场作业、快速处理面处理等在内的具体实施流程;提出了像控点布设及测量、航线规划、飞行拍摄过程控制及成果处理等关键技术方法。实践表明,应用以上方法开展基于小型无人机遥感的单体地质灾害应急调查,不仅可以大大降低现场工作时间、强度以及风险,而且可以获得高精度遥感成果及信息,从而真正满足地质灾害应急调查既"快"且"高效"的客观需求。 展开更多
关键词 地质灾害 应急调查 应急处置 小型无人机遥感
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小型无人机低空喷洒在玉米田的雾滴沉积分布及对玉米螟的防治效果初探 被引量:97
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作者 高圆圆 张玉涛 +3 位作者 赵酉城 李学辉 杨代斌 袁会珠 《植物保护》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期152-157,共6页
2012年8月在河南省夏玉米生长中后期,利用Af-811小型无人机喷洒毒死蜱不同剂型开展了玉米螟防治试验。结果表明:(1)在试验设定的3个飞行高度中,喷雾高度2.5m时10%毒死蜱超低容量液剂的防治效果最好,达到80.7%;此时,农药雾滴在玉米雌穗... 2012年8月在河南省夏玉米生长中后期,利用Af-811小型无人机喷洒毒死蜱不同剂型开展了玉米螟防治试验。结果表明:(1)在试验设定的3个飞行高度中,喷雾高度2.5m时10%毒死蜱超低容量液剂的防治效果最好,达到80.7%;此时,农药雾滴在玉米雌穗部位达到15.6个/cm2。(2)无人机喷洒10%毒死蜱超低容量液剂对玉米螟的防治效果为80.7%,而42%毒死蜱乳油对水稀释药液的防效只有69.1%,而当往42%毒死蜱乳油药液中添加雾滴蒸发抑制剂后,防效增加到75.8%。本次试验中,小型无人机的飞行速度为5m/s,流量为1L/min,施药液量为0.42L/667m2,处理667m2需要25s,与地面自走式高杆喷雾机相比,省工、省时、省水,但从防效分析,无人机的喷雾技术还需要进一步优化。 展开更多
关键词 Af-811小型无人机 雾滴沉积分布 玉米螟 防治效果
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引入小型无人机遥感的滑坡应急治理勘查设计方法 被引量:26
10
作者 黄海峰 易武 +4 位作者 张国栋 龙晶晶 李剑南 宋琨 刘艺梁 《防灾减灾工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期99-104,共6页
小型无人机遥感发展迅猛并开始广泛应用于大范围地质灾害调查,但针对单体滑坡的较少。将小型无人机遥感技术引入到滑坡应急治理工程勘查设计实践中,阐述了小型无人机遥感的作用,介绍了勘查设计工作实施流程的变化以及关键技术方法,并给... 小型无人机遥感发展迅猛并开始广泛应用于大范围地质灾害调查,但针对单体滑坡的较少。将小型无人机遥感技术引入到滑坡应急治理工程勘查设计实践中,阐述了小型无人机遥感的作用,介绍了勘查设计工作实施流程的变化以及关键技术方法,并给出应用实例。结果表明,在滑坡应急治理工程勘查设计中引入小型无人机遥感技术,既能大大减轻现场工作时间、强度和风险,也可显著提升工作效率和成果精度,还能丰富勘查设计过程及成果的形象直观表达,可以实现滑坡勘查设计目标。 展开更多
关键词 滑坡 应急治理 勘查设计 小型无人机遥感
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基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计 被引量:25
11
作者 宋宇 翁新武 郭昕刚 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期511-518,共8页
针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的... 针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度. 展开更多
关键词 四元数 扩展Kalman滤波 姿态估计 微机电系统 小型无人机
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小型无人机在农田信息监测系统中的应用 被引量:35
12
作者 李继宇 张铁民 +2 位作者 彭孝东 闫国琦 陈瑜 《农机化研究》 北大核心 2010年第5期183-186,共4页
根据我国国情,分析了目前农田信息监测领域中获取遥感信息的主要方式及其存在问题,指出了发展以小型无人机为平台的新型低空遥感系统是对传统农田信息获取方式的有力补充。同时,对国内外无人机发展历程与现状进行了分析,简述了小型无人... 根据我国国情,分析了目前农田信息监测领域中获取遥感信息的主要方式及其存在问题,指出了发展以小型无人机为平台的新型低空遥感系统是对传统农田信息获取方式的有力补充。同时,对国内外无人机发展历程与现状进行了分析,简述了小型无人机在农田信息监测系统中应用的特点、意义和关键技术;最后展望了小型无人机在农田监测系统应用中应解决的关键问题。 展开更多
关键词 小型无人机 农田信息监测 低空遥感
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一种小型无人机无源目标定位方法及精度分析 被引量:32
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作者 徐诚 黄大庆 孔繁锵 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1115-1122,共8页
为了提高小型无人机无源目标定位的精度,设计了一种新的目标定位算法。首先确定目标定位过程中的坐标转换关系并推导出视轴角的计算模型;然后,利用光电侦察平台锁定跟踪目标的特性,提出了对同一目标点多次测量的目标定位框架,建立了系... 为了提高小型无人机无源目标定位的精度,设计了一种新的目标定位算法。首先确定目标定位过程中的坐标转换关系并推导出视轴角的计算模型;然后,利用光电侦察平台锁定跟踪目标的特性,提出了对同一目标点多次测量的目标定位框架,建立了系统状态方程和测量方程,考虑到测量方程的非线性,将无迹卡尔曼滤波应用于目标位置估计;最后,针对加性高斯白噪声的非线性目标定位系统,推导出理论上的定位误差的克拉美-罗下限。仿真结果表明,该算法具有较高的目标定位精度,滤波器估计误差均方差已逼近非线性系统的克拉美-罗下限。现场试验结果表明,在离地面约1000 m的空中,无人机对地面目标定位精度可达8.1 m。该算法易于部署,可操作性强,具有较大的实用价值。 展开更多
关键词 小型无人机 无源目标定位 无迹卡尔曼滤波 克拉美-罗下限
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小型无人机振动特性对超声波传感器的影响 被引量:6
14
作者 岳学军 王健 +5 位作者 兰玉彬 岑振钊 刘永鑫 凌康杰 甘海明 王林惠 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期10-15,共6页
【目的】安全避障是目前无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)领域迫切需要解决的一个难题,利用超声波传感器是无人机避障的重要手段之一,针对无人机飞行过程中机械振动的特性以及对超声波测距传感器的影响进行了研究,以提高超声波测距... 【目的】安全避障是目前无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)领域迫切需要解决的一个难题,利用超声波传感器是无人机避障的重要手段之一,针对无人机飞行过程中机械振动的特性以及对超声波测距传感器的影响进行了研究,以提高超声波测距传感器的精准度,改善无人机作业稳定性。【方法】通过采集无人机不同油门开度的振动数据,进行多信号分析,得到无人机振动强度的空间和频域分布,并根据振动强度的空间分布,测定无人机振动对于超声波测距传感器的误差影响。【结果】随着离无人机中心距离的增加,无人机机臂上振动强度的空间分布存在减弱和加强交替出现的现象,离无人机中心最远处出现最大振动强度;振动幅度随着频率的增加而降低;无人机在载桨运行过程中对于机载超声波测距传感器水平测距影响最大,最大误差达到0.69 m,垂直方向的误差最大为0.20 m。【结论】随着离无人机中心距离和油门的增大,振动强度增大;调整传感器的振动频率可以减少无人机振动对传感器的影响。本研究结果为超声波传感器在农业无人机安全避障方面的应用提供了参考。 展开更多
关键词 小型无人机 振动特性 空间分布 超声波传感器 误差 农业航空
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袋压法成型复合材料在小型无人机机体结构中的应用 被引量:12
15
作者 张元明 赵鹏飞 +1 位作者 何颖 赵景丽 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2004年第10期37-40,共4页
介绍袋压法成型复合材料在小型无人机机体结构中的应用情况。详述了小型无人机机体结构用复合材料原材料的性能与选择依据,以及复合材料结构件的力学性能,并简要介绍袋压法成型的小型无人机机体复合材料结构件的成型工艺特点。
关键词 小型无人机 复合材料结构件 机体结构 成型工艺 力学性能 原材料 应用情况
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小型无人机在农情监测中的应用研究 被引量:27
16
作者 贾鹏宇 冯江 +1 位作者 于立宝 张佳鑫 《农机化研究》 北大核心 2015年第4期261-264,共4页
无人机的应用不仅可以降低人工作业量,而且有利于对农田进行实时监控,防止病虫害及农田养分缺失、过量等现象的发生,从而提高农作物产量。长久以来,农业始终面临着病虫害及人施肥不合理等不良因素的影响,轻则危及农田产量及食品安全,重... 无人机的应用不仅可以降低人工作业量,而且有利于对农田进行实时监控,防止病虫害及农田养分缺失、过量等现象的发生,从而提高农作物产量。长久以来,农业始终面临着病虫害及人施肥不合理等不良因素的影响,轻则危及农田产量及食品安全,重则对农业耕种者造成伤害。无人机配合遥感系统的联合作业,为农业信息化道路开辟了一个实际、准确的方向。根据无人机性能的不同,无人机遥感监测可以对农田进行大面积的航空监测及小范围定点监测,并可对问题发生位置进行准确的问题排查、解决。其主要目的是帮助农田管理者了解农田、节约成本,改变从前广施肥、多撒药的粗犷作业方式,达到精准作业的目的,真正完成从传统农业向精细农业的转型。 展开更多
关键词 小型无人机 遥感监测 精准作业 农情
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基于小型无人机的高精度天线测试方法研究 被引量:17
17
作者 马松辉 芦永超 +2 位作者 刘可佳 郭淑霞 胡楚锋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期36-42,共7页
天线测试对于天线辐射性能的检验至关重要。而当天线的尺寸较大或测试频率较低时,传统的天线测试方法难以满足测试需求。以大型天线测试为研究背景,研究了一种基于小型无人机的天线测试方法,根据测试信道模型获取被测天线的增益方向图... 天线测试对于天线辐射性能的检验至关重要。而当天线的尺寸较大或测试频率较低时,传统的天线测试方法难以满足测试需求。以大型天线测试为研究背景,研究了一种基于小型无人机的天线测试方法,根据测试信道模型获取被测天线的增益方向图。与传统的利用GPS作为无人机的导航信号相比,采用实时差分GPS作为无人机的导航信号,结合几何控制方法精确控制无人机的飞行轨迹,无人机的飞行轨迹偏差小于0.1m。对测试方法进行了试验验证,结果表明采用该方法可以较为准确地测量天线的方向图,增益测试误差小于1dB,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 大型天线测试 小型无人机 实时差分GPS 几何控制方法
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微小型无人机遥感图像应用 被引量:18
18
作者 赵鹏 沈庭芝 单宝堂 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第7期158-161,共4页
通过给微小型无人机加装数码相机和微型IN S姿态测量系统,可以同时获得对地面的遥感图像和当时无人机的姿态数据。根据传感器构像方程和几何畸变校正理论,对拍摄的图片进行几何校正。通过图像融合拼接,给出了目标地区的大面积数字影像图... 通过给微小型无人机加装数码相机和微型IN S姿态测量系统,可以同时获得对地面的遥感图像和当时无人机的姿态数据。根据传感器构像方程和几何畸变校正理论,对拍摄的图片进行几何校正。通过图像融合拼接,给出了目标地区的大面积数字影像图,最后给出了局部实验结果。 展开更多
关键词 小型无人机 遥感图像 几何校正 图像拼接
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基于光流和惯性导航的小型无人机定位方法 被引量:22
19
作者 宋宇 翁新武 郭昕刚 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第1期13-16,共4页
为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法。在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性... 为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法。在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合,得到实时的位置、速度和姿态。室内实验结果表明:该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差,提高定位精度。 展开更多
关键词 小型无人机 组合导航 定位 光流 惯性导航 扩展卡尔曼滤波器
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适于滑坡监测的小型无人机遥感系统构建及其应用 被引量:11
20
作者 林海玉 黄海峰 +4 位作者 龙晶晶 李梦园 胡乃利 李剑南 张磊 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第5期53-58,共6页
构建小型无人机遥感系统,实现对滑坡等地质灾害的常态化监测,对于防灾减灾具有重要现实意义.本文以近年来利用小型无人机遥感针对三峡库区滑坡开展的多次监测实践为基础,构建了一套适于开展滑坡监测的包括无人机机体及飞控、拍摄系统、... 构建小型无人机遥感系统,实现对滑坡等地质灾害的常态化监测,对于防灾减灾具有重要现实意义.本文以近年来利用小型无人机遥感针对三峡库区滑坡开展的多次监测实践为基础,构建了一套适于开展滑坡监测的包括无人机机体及飞控、拍摄系统、地面监控等在内的小型无人机遥感系统,并详细阐述了包括航线规划、相机拍照设定、飞行前检查、飞行作业、飞行后检查等在内的滑坡监测流程,最后介绍了具体实例.结果表明,利用小型无人机遥感系统可以获取滑坡正射影像、数字高程模型等遥感成果,进而快速圈定变形区,解决地面调查难以发现或准确确定变形范围的问题. 展开更多
关键词 滑坡 监测 小型无人机 遥感系统
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