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小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析
被引量：
21
1
作者
冯虎田
欧屹
高晓燕
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期486-490,共5页
该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了...
该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。
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关键词
小型地面移动机器人
运动姿态
动力学建模
障碍
撑起
翻跟头
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职称材料
题名
小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析
被引量：
21
1
作者
冯虎田
欧屹
高晓燕
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期486-490,共5页
基金
国防科技预研行业风险基金
文摘
该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。
关键词
小型地面移动机器人
运动姿态
动力学建模
障碍
撑起
翻跟头
Keywords
miniature ground-moving robots
moving poses
dynamic modeling
obstacles
push-up by itself
somersault
分类号
TB115 [理学—应用数学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析
冯虎田
欧屹
高晓燕
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
21
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