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题名地下复杂空间无人机研究进展及其面临的挑战
被引量：3
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作者
王保兵
王凯
王丹丹
高海跃
王春喜
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机构
北京天玛智控科技股份有限公司
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第7期6-13,48,共9页
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基金
山东省重大科技创新工程项目(2020CXGC01150102)
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-2-TD-QN011)
北京天玛智控科技股份有限公司科技项目(2022TM027-C1)。
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文摘
分析了地下复杂空间无人机的技术发展与应用现状,指出地下复杂空间无人机面临单体性能不足、环境态势感知与自主导航能力有限、编队协同能力有限等问题,针对上述问题,展望了地下无人机关键技术发展趋势:①小型化轻量化一体化无人机设计技术。通过改进无人机的机械结构,提高激光雷达、深度相机等信息感知传感器与控制系统的集成度,优化电源管理系统等,最终实现单体无人机巡航速度、续航时间等性能的提升;②GPS拒止环境下态势感知与自主导航技术。攻克即时定位与地图构建(SLAM)导航与实时路径规划等关键技术难题,围绕特定场景逐步突破算法的局限性,提升无人系统的感知能力、环境适应性和鲁棒性;③有限信息下编队协同控制技术。攻克异构/同构无人机集群协同、复杂信道环境下的无线通信等技术难题,通过优化无人机群体智能控制策略、信息交互机制及任务决策协同机制等,增强集群无人系统的鲁棒性,提高无人系统在地下复杂环境中的自适应能力,进而提升无人系统的任务执行效率与成功率。
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关键词
无人机
地下复杂空间
GPS拒止环境
环境态势感知
自主导航
小型化轻量化一体化无人机
协同控制
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Keywords
UAVs
underground complex space
GPS rejection environment
environmental situational awareness
autonomous navigation
small and lightweight integrated UAV
collaborative control
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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