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小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
1
作者
张忠林
吴志强
+2 位作者
李立全
周辉
朱勇
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1230-1236,共7页
小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学...
小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数Φ6×90+0.5 mm要求。
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关键词
小型侧壁钻孔机器人
深部隧道模拟系统
振动力学模型
控制设计
钻孔
实验
质量分析
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职称材料
题名
小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
1
作者
张忠林
吴志强
李立全
周辉
朱勇
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
中科院武汉岩土力学研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1230-1236,共7页
基金
国家自然科学基金重大仪器项目(51427803).
文摘
小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数Φ6×90+0.5 mm要求。
关键词
小型侧壁钻孔机器人
深部隧道模拟系统
振动力学模型
控制设计
钻孔
实验
质量分析
Keywords
small sidewall drilling robot
deep tunnel simulation system
vibration mechanics model
controlling design
drilling experiment
quality analysis
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
张忠林
吴志强
李立全
周辉
朱勇
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
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