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基于稳定性约束的多机协调悬吊系统避障轨迹规划
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作者 冮政 赵志刚 +2 位作者 苏程 赵祥堂 柴伟 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第9期1860-1868,共9页
针对悬吊系统在复杂环境内被悬吊物与障碍物高碰撞风险问题,本文提出一种考虑稳定性约束的轨迹规划策略。利用惯性权重非线性调整策略来满足轨迹规划不同阶段对于搜索速度的需求;引入加速因子,帮助其迅速摆脱局部极小值;在速度更新中加... 针对悬吊系统在复杂环境内被悬吊物与障碍物高碰撞风险问题,本文提出一种考虑稳定性约束的轨迹规划策略。利用惯性权重非线性调整策略来满足轨迹规划不同阶段对于搜索速度的需求;引入加速因子,帮助其迅速摆脱局部极小值;在速度更新中加入导向因子,降低速度更新的盲目性。仿真结果表明:柔索长度和拉力的变化验证所提规划方法的合理性,为后续悬吊系统避障规划问题提供参考。 展开更多
关键词 多机协调悬吊系统 刚柔耦合 改进粒子群算法 轨迹规划 稳定性约束 非线性惯性权重 三维避障 力旋量可行条件
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不同约束条件和几何参数对有界域轴向流动棒束稳定性的影响
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作者 王建立 蒋莉 沈孟育 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 2001年第3期267-270,共4页
基于有界域轴向流动中棒束流致振动数学模型和棒束稳定性的分析方法 ,作为应用研究 。
关键词 棒束 有界轴向流动 流致振动 约束条件 稳定性 几何参数 临界流速 数学模型 核反应堆 堆芯 流体力学
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约束不均衡条件下车辆双层线路规划流动稳定性问题研究 被引量:1
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作者 马贵平 周玉清 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第6期1805-1808,共4页
双层线路在高峰期时,车辆规划计算最优解过程中为每个约束条件都分配一个最优解,会极大地浪费计算资源。车辆物流线路规划过程中,约束条件不均衡的天然特性,会导致规划过程车辆的流动稳定性受到影响。针对约束条件不均衡,对车辆双层线... 双层线路在高峰期时,车辆规划计算最优解过程中为每个约束条件都分配一个最优解,会极大地浪费计算资源。车辆物流线路规划过程中,约束条件不均衡的天然特性,会导致规划过程车辆的流动稳定性受到影响。针对约束条件不均衡,对车辆双层线路规划流动稳定性影响的问题展开研究。构建了车辆物流线路双层规划Stackelberg模型,上层部分主要用于约束车辆物流线路的容量以及结构,排除不可用路线;下层部分主要对车辆物流线路实施均衡化配流,防止过多的车辆拥挤在同一路线中。利用模型将调度业务整合到高容量的路线中调度。在模型中加入调度资源缓存技术,保证调度过程的稳定性。实验结果表明:与使用单一模型求解相比,使用该模型进行调度业务疏导,可以在很大程度上获得更稳定的性能,解决了车辆物流线路规划流动稳定性问题。 展开更多
关键词 车辆物流线路 双层问题 斯塔克尔伯格模型 约束条件 优化模型 流动稳定性
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具有稳定性的约束预测控制 被引量:6
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作者 陈增强 孙明玮 袁著祉 《系统工程学报》 CSCD 2000年第3期262-266,共5页
通过对不稳定模型的一个简单分解处理 ,得到了一种能够满足输入约束条件的稳定的广义预测控制器 ,并说明了只要约束假设满足一定的合理性条件 ,对于不稳定对象总存在渐近稳定的控制律 ,同时降低了计算复杂度 .
关键词 广义预测控制 约束条件 稳定性 次优性
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一类新子波的稳定性和正交条件研究 被引量:3
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作者 袁晓 何小海 陶德元 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期56-59,共4页
从子波分析的基函数 (即母波 )构造条件入手 ,提出本文研究目的 .文中首先讨论子波分析数值计算稳定性一般问题 ,引进稳定度概念来刻画母波数值反演的稳定程度 ;接着研究一类品质因素可控的复解析母波———Y -母波的稳定度 ;最后分析Y ... 从子波分析的基函数 (即母波 )构造条件入手 ,提出本文研究目的 .文中首先讨论子波分析数值计算稳定性一般问题 ,引进稳定度概念来刻画母波数值反演的稳定程度 ;接着研究一类品质因素可控的复解析母波———Y -母波的稳定度 ;最后分析Y -母波的正交条件 .理论分析和数值计算结果表明 :母波的稳定度与其频率选择性是一对矛盾 ,但选择适当的尺度伸缩因子可以适当缓解这一矛盾 ;由于品质因素的限制 ,二进Y -母波的高稳定度区域是十分狭窄的 ;对于 (复 )Y -母波 ,不存在正交的整数平移基 ,仅有Y -母波的实部 (即实Y -母波 )存在正交的整数平移基 . 展开更多
关键词 稳定性 信号分析 子波 品质因数 正交条件
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伸出地面上基桩的动力稳定性研究 被引量:11
6
作者 孙强 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期459-462,共4页
基于Hamilton原理,导出了桩在轴向动力荷载下的激振频率计算式,分析了伸出地面上基桩的动力稳定性问题,探讨了桩端不同约束、桩长比、桩径、地基土水平抗力和激振频率等参数对桩动力稳定性的影响,结合实例,分析了桩在不同桩端约束条件... 基于Hamilton原理,导出了桩在轴向动力荷载下的激振频率计算式,分析了伸出地面上基桩的动力稳定性问题,探讨了桩端不同约束、桩长比、桩径、地基土水平抗力和激振频率等参数对桩动力稳定性的影响,结合实例,分析了桩在不同桩端约束条件下桩的动力不稳定区域的差异。 展开更多
关键词 基桩 动力稳定性 激振参数 桩端不同约束条件 Harmilton原理
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数字滤波器的稳定性分析 被引量:1
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作者 李文全 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期121-122,共2页
测试稳定性是滤波器设计过程中必不可少的重要环节.数字滤波器分析中的稳定性是指有界输入,有界输出(BIBO).判断系统稳定性通常有直接法和间接法,由于直接法计算量颇大,效率不高,以前一般用间接法.
关键词 数字滤波器 稳定性分析 有界输入 有界输出 约束条件
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固定鸭舵双旋弹全弹道动态稳定性及其影响因素 被引量:5
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作者 赵新新 史金光 +1 位作者 王中原 张宁 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1364-1374,共11页
为研究固定鸭舵双旋弹全弹道飞行时的动态稳定性问题,在小攻角条件下建立复攻角运动的状态空间模型,并应用霍尔维茨方法导出其特征根实部皆负的一般性条件.针对起控前/后前体滚转角的运动特点,利用常规旋转弹的稳定性分析方法,建立固定... 为研究固定鸭舵双旋弹全弹道飞行时的动态稳定性问题,在小攻角条件下建立复攻角运动的状态空间模型,并应用霍尔维茨方法导出其特征根实部皆负的一般性条件.针对起控前/后前体滚转角的运动特点,利用常规旋转弹的稳定性分析方法,建立固定鸭舵双旋弹在不同飞行状态下的动态稳定性判据,其与常规旋转弹的形式相似,无控飞行时在升力和静力矩项中对应增加了舵面控制力和力矩项;有控飞行时进一步增加了有关项相对增量的影响.据此在后体参数确定的条件下推导舵面参数约束条件,并分析操纵舵控制力系数导数、安装位置和舵偏角对动态稳定性的影响,揭示了该类炮弹动不稳定形成的原因.对复攻角运动在不同条件下的仿真分析结果表明,当舵面引起的有关项相对增量同时位于无控和有控飞行的边界曲线内时,固定鸭舵双旋弹全弹道飞行动态稳定,验证了本文推导的动态稳定性判据和舵面参数约束条件合理,为该类炮弹的研制提供了理论依据与设计参考. 展开更多
关键词 双旋弹 固定鸭舵 动态稳定性 霍尔维茨方法 舵面参数约束条件
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暂态稳定约束下的最优潮流 被引量:39
9
作者 孙景强 房大中 锺德成 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期12-17,共6页
提出了求解暂态稳定性约束下最优潮流(OTS)的新方法。该方法把OTS分解为最优潮流(OPF)和最优控制2个子问题。最优控制在迭代中OPF运行点上求取相关机组在暂态稳定约束下的有功输出极限,并以此作为OPF计算的附加约束条件。如此交替求解上... 提出了求解暂态稳定性约束下最优潮流(OTS)的新方法。该方法把OTS分解为最优潮流(OPF)和最优控制2个子问题。最优控制在迭代中OPF运行点上求取相关机组在暂态稳定约束下的有功输出极限,并以此作为OPF计算的附加约束条件。如此交替求解上述2个子问题即可得出OTS的解。该算法将微分方程表示的约束等值成控制变量的不等式约束,即增补了与故障数目相关的不等式约束,因此,该求解OTS算法的实现相对简单,可处理多个预想故障,并要可采用其它有效的OPF非线性规划方法求解,复杂度与常规OPF相同。文章通过10机典型新英格兰系统上的算例说明了OTS新算法的有效性和合理性。 展开更多
关键词 暂态稳定约束 最优潮流 非线性规划方法 不等式约束 最优控制 暂态稳定性 OPF OTS 约束条件 控制变量 方程表示 TS算法 子问题 求解 复杂度 合理性 新算法 英格兰 相关 故障 有功 机组
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充分认识现阶段农产品价格调节的约束条件
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作者 吴慕林 《价格月刊》 1988年第1期16-18,9,共4页
很多同志在论证农产品价格调节农业生产的客观作用时,认为只要存在商品生产,调节就是充分的、纯粹的。这一结论是正确的,但若简单地拿来套我国农村的现实,则是过早地超越中国农村现阶段生产力水平的理想化倾向。
关键词 农产品价格 价格调节 约束条件 我国农村 农业生产 商品经济 调节效应 商品生产者 生产力水平 价格信号
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多约束下光储系统的灵活虚拟惯性控制方法 被引量:17
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作者 孟建辉 彭嘉琳 +2 位作者 王毅 宋美琪 郭禹 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第14期3046-3058,共13页
电网中分布式电源的大量接入降低了系统的旋转惯性,虚拟同步发电机(VSG)技术作为解决这一问题的有效途径,其虚拟惯量的灵活可调具有显著优势,但其灵活调节时必须满足多种约束条件的限制。该文结合实际工况提出一种多约束限制下的灵活虚... 电网中分布式电源的大量接入降低了系统的旋转惯性,虚拟同步发电机(VSG)技术作为解决这一问题的有效途径,其虚拟惯量的灵活可调具有显著优势,但其灵活调节时必须满足多种约束条件的限制。该文结合实际工况提出一种多约束限制下的灵活虚拟惯性(M-FVI)控制方法,该方法兼顾储能单元的极限工作状态、系统频率变化率、换流器容量以及系统单位时间功率可调量的影响。搭建含光储VSG单元的四端系统模型,并建立该系统的小信号模型,利用根轨迹法分析所提控制策略中关键参数对系统稳定性的影响规律,给出了控制参数的设计方法及原则。最后,通过硬件在环实验平台验证了所提多约束下虚拟惯性控制策略的有效性与实用性。 展开更多
关键词 光储系统 灵活虚拟惯性 约束 小信号模型 稳定性分析
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一种优化微波FET小信号模型的新方法 被引量:2
12
作者 程书田 赵希明 《现代雷达》 CSCD 1996年第2期98-101,共4页
主要讨论和研究微波FET小信号的建模问题。在建立目标函数时,考虑到各参数的实际物理意义,引入了约束条件,从而形成一种新型的目标函数。利用此目标函数编写优化程序,优化FET小信号模型,使优化结果对初始值的依赖性大大减小... 主要讨论和研究微波FET小信号的建模问题。在建立目标函数时,考虑到各参数的实际物理意义,引入了约束条件,从而形成一种新型的目标函数。利用此目标函数编写优化程序,优化FET小信号模型,使优化结果对初始值的依赖性大大减小,同时也提高了优化速度和计算结果的精确度。 展开更多
关键词 小信号模型 目标函数 约束条件 微波技术
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DOA估计的稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法
13
作者 徐希鑫 赵化良 +2 位作者 刘志红 张开业 孙琪 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期97-104,共8页
针对稀疏线阵波达方向估计精度较低问题,提出一种稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法。基于阵列孔径原理,利用阵列因子与阵元激励间的傅里叶变换关系,构建稀疏线阵构型优化目标函数;提出双迭代傅里叶变换算法,制定合理的旁瓣阈值和旁瓣约束条... 针对稀疏线阵波达方向估计精度较低问题,提出一种稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法。基于阵列孔径原理,利用阵列因子与阵元激励间的傅里叶变换关系,构建稀疏线阵构型优化目标函数;提出双迭代傅里叶变换算法,制定合理的旁瓣阈值和旁瓣约束条件,依据稀疏率和阵元数将孔径自适应分区,以阵列峰值旁瓣和孔径为约束,由双层嵌套循环迭代优化阵列麦克风数量和位置,获得更低的阵列峰值旁瓣电平。数值仿真和实验结果表明,根据该方法获得的49.5λ孔径、23%稀疏率的稀疏阵列峰值旁瓣电平为-21.59 dB,主瓣宽度为1.03°,角度分辨率为1°,估计误差小于0.01。与其他方法对比,峰值旁瓣低1 d B,优化效率提升50%,由此可证明该方法的有效性和快速性。 展开更多
关键词 信号处理 稀疏线阵 波达方向估计 双迭代傅里叶变换 旁瓣阈值 旁瓣约束条件
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不同风光水配比下多类型电源打捆直流外送系统的功率传输能力研究 被引量:4
14
作者 刘晓颖 郭春义 迟永宁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第13期5051-5062,I0003,共13页
风光水打捆经电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)外送系统中,风光水配比不同会影响系统的功率传输能力。文章首先建立风光水打捆直流外送系统的稳态数学模型和状态空... 风光水打捆经电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)外送系统中,风光水配比不同会影响系统的功率传输能力。文章首先建立风光水打捆直流外送系统的稳态数学模型和状态空间模型,然后提出综合考虑稳态运行约束条件和小信号稳定性约束条件的系统功率传输能力计算方法及流程,掌握不同功率水平下系统稳定运行区域及边界的变化特征,最终得到不同水电出力下的直流外送系统功率传输范围、特定传输功率下所允许的水电出力最小值、风光配比与小信号稳定性的定量关系。通过该方法定量评估风光水配比不同时直流外送系统的功率传输能力,从而优化选取风光水配比。结果表明,水电出力较小时,系统传输功率上限受小信号稳定性制约,下限受电压偏移约束制约;水电出力较大时,系统传输功率上限受LCC-HVDC安全运行约束制约,下限受逆变侧电压偏移、系统潮流约束制约;在功率运行点不变时,风光配比平衡工况系统更加稳定。最后,通过PSCAD/EMTDC下的电磁暂态仿真,验证上述功率传输能力理论计算的正确性。 展开更多
关键词 风光水打捆直流外送系统 功率传输能力 稳态运行约束条件 小信号稳定性约束条件 风光水配比
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利用OPT确定炼钢厂的时间缓冲 被引量:3
15
作者 刘文涛 柴丽俊 +2 位作者 张群 柴丽俊 杨卫中 《冶金能源》 北大核心 2004年第6期9-12,共4页
利用OPT理论围绕瓶颈工序给出炼钢厂的时间缓冲水平模型。该模型对生产约束条件进行了定量分析 ,科学地确定了时间缓冲水平。它对于减少断浇事故、提高系统生产稳定性和经济效益具有显著的作用。
关键词 OPT 经济效益 生产稳定性 模型 缓冲 瓶颈工序 约束条件 炼钢厂
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双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析 被引量:12
16
作者 邹树梁 刘昌福 +1 位作者 王湘江 张德 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第1期270-273,共4页
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;... 对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。 展开更多
关键词 双履带式巡检机器人 圆管障碍 运动规划 几何约束 稳定性条件 翻越圆管能力
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基于事件触发的鲁棒预测控制器设计 被引量:2
17
作者 陆玲 牛玉刚 邹媛媛 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期515-522,共8页
针对干扰有界的线性离散系统,提出了事件触发的鲁棒预测控制算法。首先,采用紧约束方法设计系统的鲁棒预测控制优化问题;然后,根据求解优化问题得到的一组最优控制律序列,为后续多个时刻构造满足优化问题约束条件的鲁棒可行控制律序列;... 针对干扰有界的线性离散系统,提出了事件触发的鲁棒预测控制算法。首先,采用紧约束方法设计系统的鲁棒预测控制优化问题;然后,根据求解优化问题得到的一组最优控制律序列,为后续多个时刻构造满足优化问题约束条件的鲁棒可行控制律序列;最后,根据输入-状态稳定性理论,得出保证系统鲁棒稳定的事件触发条件,从而完成事件触发鲁棒预测控制器的设计。仿真结果表明了事件触发条件的有效性,以及本文算法在减少系统计算量方面的优越性。 展开更多
关键词 鲁棒预测控制 约束 输入-状态稳定性 事件触发条件
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扬声器均衡目标函数低频截止频率的理论计算和实验 被引量:1
18
作者 李贤胜 蔡志博 李晓东 《声学技术》 CSCD 2013年第S1期235-236,共2页
0引言幅频响应不平直的扬声器会造成输入音频信号的失真,因此需要对扬声器进行均衡处理。出于保护扬声器的考虑,多数的扬声器均衡方法[1]-[2]在设计均衡目标函数时,并不会抬升扬声器低频截止频率以下的频率响应。然而,如果能在保护扬声... 0引言幅频响应不平直的扬声器会造成输入音频信号的失真,因此需要对扬声器进行均衡处理。出于保护扬声器的考虑,多数的扬声器均衡方法[1]-[2]在设计均衡目标函数时,并不会抬升扬声器低频截止频率以下的频率响应。然而,如果能在保护扬声器的同时降低扬声器的低频截止频率。 展开更多
关键词 扬声器系统 截止频率 目标函数 音频信号 幅频响应 高通滤波器 BUTTERWORTH 约束条件 拉普拉斯算子 振膜
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