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采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪
被引量：
11
1
作者
王丽佳
贾松敏
+1 位作者
王爽
李秀智
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期2364-2370,共7页
为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视...
为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视差图的ROI的处理结果确定初始搜索窗口,然后应用基于自适应核函数的Mean Shift算法在从立体相机获得的左图中应用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现对目标的精确定位。自适应核函数由目标的区域特征与Epanechnikov函数相融合构成,克服了目标边缘处背景像素对目标颜色概率分布的影响。与传统的Mean Shift算法相比,所提方法在同色背景干扰下仍能准确跟踪目标。另外,RFID限定了图像搜索范围,节省了运算开支,图像处理的平均时间为62.11 ms/frame,满足实时跟踪的要求。实验结果表明,该方法可实现移动机器人在同色背景干扰、遮挡、目标快速移动等情况下的目标跟踪。
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关键词
移动机器人
行人跟踪
双层定位机制
自适应核函数
Mean
SHIFT算法
射频识别器件
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职称材料
题名
采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪
被引量：
11
1
作者
王丽佳
贾松敏
王爽
李秀智
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
河北工业职业技术学院信息工程与自动化系
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期2364-2370,共7页
基金
北京市自然科学基金重点项目(No.KZ201110005004)
国家自然科学基金资助项目(No.61175087
+1 种基金
No.61105033)
国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(第40批)
文摘
为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视差图的ROI的处理结果确定初始搜索窗口,然后应用基于自适应核函数的Mean Shift算法在从立体相机获得的左图中应用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现对目标的精确定位。自适应核函数由目标的区域特征与Epanechnikov函数相融合构成,克服了目标边缘处背景像素对目标颜色概率分布的影响。与传统的Mean Shift算法相比,所提方法在同色背景干扰下仍能准确跟踪目标。另外,RFID限定了图像搜索范围,节省了运算开支,图像处理的平均时间为62.11 ms/frame,满足实时跟踪的要求。实验结果表明,该方法可实现移动机器人在同色背景干扰、遮挡、目标快速移动等情况下的目标跟踪。
关键词
移动机器人
行人跟踪
双层定位机制
自适应核函数
Mean
SHIFT算法
射频识别器件
Keywords
mobile rbbot
person tracking
coarse to fine localization mechanism
adaptive kernelfunction
Mean Shift algorithm
Radio Frequency Identification Device（RFID）
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪
王丽佳
贾松敏
王爽
李秀智
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
11
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