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一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法
被引量：
5
1
作者
严浙平
赵玉飞
+1 位作者
陈涛
周佳加
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1243-1250,共8页
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转...
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径。数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险。
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关键词
控制科学与技术
无人水下航行器
导航误差空间
全局规划
圆概率偏差
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职称材料
题名
一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法
被引量：
5
1
作者
严浙平
赵玉飞
陈涛
周佳加
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1243-1250,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51179038)
新世纪优秀人才计划项目(NCET-10-0053)
文摘
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径。数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险。
关键词
控制科学与技术
无人水下航行器
导航误差空间
全局规划
圆概率偏差
Keywords
control science and technology
unmanned underwater vehicle
navigation error space
global planning
CEP
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法
严浙平
赵玉飞
陈涛
周佳加
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
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