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题名基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取
被引量：2
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作者
陈继清
强虎
徐关文
刘旭
莫荣现
黄仁智
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机构
广西大学机械工程学院
广西制造系统与先进制造技术重点实验室
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第20期183-186,共4页
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基金
国家自然科学基金(61703116)
广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228)
+1 种基金
广西中青年教师提升计划项目(T3010098018)
广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题项目(16-380-12S001)。
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文摘
针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线。实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点。
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关键词
喷药机器人
导航线提取
HOUGH变换
图像预处理
图像二值化
导航离散点
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Keywords
spraying robot
navigation line extraction
Hough transform
image preprocessing
image binaryzation
navigation discrete point
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
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