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隐蔽环境缪子导航定位技术综述
1
作者 熊凯 周鹏 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期1-15,共15页
对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的... 对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的应用需求,阐述了缪子导航定位研究的必要性,说明了在电磁波信号拒止的情况下,利用自然缪子信号获取载体运动状态信息的基本方法.从缪子辐射特性、缪子探测方法和导航滤波器设计等方面介绍了缪子导航定位技术的研究现状,探讨了缪子导航定位研究需要突破的关键技术.结合研究现状和应用需求,提出了缪子导航定位技术未来发展趋势和建议. 展开更多
关键词 宇宙线 缪子 隐蔽环境 导航定位
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融合视觉显著性的无人机SLAM导航定位
2
作者 黄龙杨 王致远 +2 位作者 屈若锟 熊乾凯 李诚龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第2期562-569,共8页
为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束... 为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束提高选取特征点的质量来提高计算精度。通过仿真实验分析该算法的鲁棒性与实时性。将无人机室外飞行实验结果与其它算法进行比较,验证了该算法在室外复杂环境中大幅提高了无人机位姿估计的准确度。 展开更多
关键词 无人机视觉导航定位 同步定位与地图构建 视觉显著性 稀疏性约束 单目视觉 室外场景 噪声干扰 算法鲁棒性
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基于Delphi-AHP的单兵导航定位训练影响因素分析
3
作者 刁晓峰 宋殿义 +2 位作者 黄昉 卫国华 刘卫东 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第8期154-163,共10页
针对现有单兵导航定位训练影响因素研究中存在的主观性过强、缺乏科学性和系统性的问题,采用Delphi与AHP相结合的方法,构建单兵导航定位训练影响因素5个一级指标以及24个二级指标。通过比较各影响因素间的权重大小,一级因素对单兵导航... 针对现有单兵导航定位训练影响因素研究中存在的主观性过强、缺乏科学性和系统性的问题,采用Delphi与AHP相结合的方法,构建单兵导航定位训练影响因素5个一级指标以及24个二级指标。通过比较各影响因素间的权重大小,一级因素对单兵导航定位训练影响大小排序为:训练内容>训练方法>组训者>训练环境>受训者,训练内容因素影响最大,为40.63%。二级因素中排名前5的影响因素为模拟训练(14.70%)、手段运用(13.48%)、现地实训(12.66%)、组训形式(8.00%)、组训者教学水平(6.90%)。指出3点改进建议:全面优化训练内容体系,系统创新训练方法手段,全面提升组训能力水平。 展开更多
关键词 单兵导航定位训练 德尔菲法 层次分析法 影响因素 指标体系
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面向医疗导航定位系统的点云快速配准方法
4
作者 王运梦 崔龙 +1 位作者 刘钊铭 张峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期96-100,共5页
针对医疗手术过程中的脊骨病变位置难以被医生直接观测出、病人的时间成本极其昂贵等问题,提出一种适合于医疗导航定位系统的快速点云配准方法。首先在粗配准阶段对点云数据进行预处理,包括去除NAN点、体素下采样滤波和3D-SIFT关键点提... 针对医疗手术过程中的脊骨病变位置难以被医生直接观测出、病人的时间成本极其昂贵等问题,提出一种适合于医疗导航定位系统的快速点云配准方法。首先在粗配准阶段对点云数据进行预处理,包括去除NAN点、体素下采样滤波和3D-SIFT关键点提取,然后使用4PCS算法对脊骨外轮廓的CT点云图和手工采集的关键点云数据进行大致配准,最后基于改进后的ICP算法进行精配准。四组融合实验的结果表明,相比于使用4PCS算法、NDT算法和PCA算法分别结合传统ICP算法的配准,所提改进方法的配准误差能够稳定在10以内,时间能够稳定在0.12s内,高效地完成了配准,为后续手术规划提供了较精确的导航定位。 展开更多
关键词 点云配准 医疗导航定位 ICP算法 4PCS算法 3D-SIFT关键点提取 NDI
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基于导航定位信息的掘进迎头图像快速拼接方法研究
5
作者 郝维 朱红达 +2 位作者 李瑞 刘鑫 李响 《激光杂志》 北大核心 2025年第8期97-104,共8页
针对煤矿井下掘进工作面大视差、监控相机位置动态变化及大视场快速拼接的特殊需求,提出了一种基于导航定位信息的掘进迎头图像快速拼接方法。该方法首先利用巷道坐标信息,通过像素计算的方式将掘进迎头场景划分为截割断面和地面,提升... 针对煤矿井下掘进工作面大视差、监控相机位置动态变化及大视场快速拼接的特殊需求,提出了一种基于导航定位信息的掘进迎头图像快速拼接方法。该方法首先利用巷道坐标信息,通过像素计算的方式将掘进迎头场景划分为截割断面和地面,提升了画面分割的可靠性。随后利用掘进机导航定位信息,计算出相机与截割平面的空间距离,并采用平面诱导单应性模型,高效求解出截割断面的动态变换矩阵。最终结合DHW(Dual-Homography Warping)方法实现了掘进迎头图像的快速拼接。通过与SURF、SIFT和BRISK 3种经典拼接方法比较,该方法拼接耗时减少60%。井下实测结果表明,该方法能够获取完整的迎头拼接图像,实现了“透过”机身和截割头,观察铲板及周围地面情况,大幅提升远程操作的便利性。 展开更多
关键词 掘进迎头 导航定位 图像拼接 画面分割 单应性矩阵
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《导航定位学报》中国卫星导航与位置服务年会专辑征文通知
6
作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期240-240,共1页
中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务... 中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务领域的科技及推广应用成果。根据中国卫星导航定位协会(简称中位协)学术工作计划,现开展《导航定位学报》(中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国科学引文数据库(CSCD)收录期刊、BIBF国际图书博览会精品期刊、科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊、中国科协《高质量科技期刊分级目录》收录期刊、日本科学技术振兴机构数据库(JST)收录期刊)专辑征文工作。 展开更多
关键词 年会 中国卫星导航定位协会 位置服务 专辑征文
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《导航定位学报》中国卫星导航与位置服务年会专辑征文通知
7
作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期198-198,共1页
中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务... 中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务领域的科技及推广应用成果。根据中国卫星导航定位协会(简称中位协)学术工作计划,现开展《导航定位学报》(中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国科学引文数据库(CSCD)收录期刊、BIBF国际图书博览会精品期刊、科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊、中国科协《高质量科技期刊分级目录》收录期刊、日本科学技术振兴机构数据库(JST)收录期刊)专辑征文工作。 展开更多
关键词 年会 中国卫星导航定位协会 位置服务 专辑征文
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《导航定位学报》中国卫星导航与位置服务年会专辑征文通知
8
作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期162-162,共1页
中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务... 中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务领域的科技及推广应用成果。根据中国卫星导航定位协会(简称中位协)学术工作计划,现开展《导航定位学报》(中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国科学引文数据库(CSCD)收录期刊、科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊、中国科协《高质量科技期刊分级目录》收录期刊、日本科学技术振兴机构数据库(JST)收录期刊、波兰哥白尼索引(IC)收录期刊)专辑征文工作。 展开更多
关键词 中文核心期刊 中国科协 导航与位置服务 影响力指数 期刊分级 卫星导航定位 科技期刊 中国科技核心期刊
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基于无人机技术的精准农业机械导航定位方法
9
作者 林桂花 《南方农机》 2025年第8期54-56,共3页
融合无人机技术的精准农业机械导航定位方法,能有效提升农业机械的作业精度和效率,为推动精准农业发展提供了新的技术支撑,具有良好的应用前景。基于此,提出了一种融合无人机技术的精准农业机械导航定位方法,包括无人机航拍、多尺度卷... 融合无人机技术的精准农业机械导航定位方法,能有效提升农业机械的作业精度和效率,为推动精准农业发展提供了新的技术支撑,具有良好的应用前景。基于此,提出了一种融合无人机技术的精准农业机械导航定位方法,包括无人机航拍、多尺度卷积神经网络农田图像识别、多目标路径规划和多源传感器融合定位等技术。实验结果表明,该方法相比传统GPS导航,在平均定位误差、路径覆盖率、作业时间和燃油消耗等方面均有显著改善。 展开更多
关键词 精准农业 无人机技术 导航定位
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北斗导航定位系统在现代林业生态建设与保护中的运用
10
作者 席小文 《现代园艺》 2025年第8期159-161,共3页
探讨了北斗导航定位系统在林业生态建设与保护中的应用,特别是北斗林业综合服务平台和北斗林业终端的设计与实现。通过“四横三纵”式的云服务体系结构,平台实现了高效的数据采集、传输、处理、应用,为林业管理者提供了科学决策支持。... 探讨了北斗导航定位系统在林业生态建设与保护中的应用,特别是北斗林业综合服务平台和北斗林业终端的设计与实现。通过“四横三纵”式的云服务体系结构,平台实现了高效的数据采集、传输、处理、应用,为林业管理者提供了科学决策支持。北斗林业终端则通过集成高精度定位、实时通信、数据采集功能,显著提升了林业巡护管理效率。旨在为新技术手段在我国林业生态建设与保护提供理论参考。 展开更多
关键词 北斗导航定位系统 现代林业生态 建设与保护 运用
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基于机器视觉的精准农业机械导航定位系统设计 被引量：2
11
作者 张磊 《南方农机》 2024年第14期48-50,53,共4页
随着智慧农业的发展,基于机器视觉的精准农业机械导航定位系统成为提升作业效率和精准度的关键技术。基于此,文章针对精准农业的需求,设计了一种基于机器视觉的农业机械导航定位系统。该系统集实时图像采集、目标识别定位、智能路径规... 随着智慧农业的发展,基于机器视觉的精准农业机械导航定位系统成为提升作业效率和精准度的关键技术。基于此,文章针对精准农业的需求,设计了一种基于机器视觉的农业机械导航定位系统。该系统集实时图像采集、目标识别定位、智能路径规划与动态跟踪调整等功能于一体。硬件层面,选用高清摄像头、高性能处理器、高精度定位传感器及稳定通信模块,确保系统运行的准确性和可靠性。通过测试分析,验证了系统的功能和性能均满足设计要求,极大地提升了农业生产效率与资源利用率。 展开更多
关键词 机器视觉 精准农业 导航定位 实时监控 智能化
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《导航定位学报》中国卫星导航与位置服务年会专辑 征文通知
12
作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期228-228,共1页
中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务... 中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务领域的科技及推广应用成果。根据中国卫星导航定位协会(简称中位协)学术工作计划,现开展《导航定位学报》(中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国科学引文数据库(CSCD)收录期刊、科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊、中国科协《高质量科技期刊分级目录》收录期刊、日本科学技术振兴机构数据库(JST)收录期刊、波兰哥白尼索引(IC)收录期刊)专辑征文工作。 展开更多
关键词 中文核心期刊 中国科协 导航与位置服务 影响力指数 期刊分级 卫星导航定位 科技期刊 中国科技核心期刊
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《导航定位学报》中国卫星导航与位置服务年会专辑征文通知
13
作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期170-170,共1页
中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务... 中国卫星导航与位置服务年会是中国卫星导航与位置服务领域的年度盛会,汇聚高端政要、院士专家、社会贤达、企业领袖、传媒精英,共商卫星导航与位置服务产业发展,引领中国卫星导航与位置服务技术进步,展示近年来我国卫星导航与位置服务领域的科技及推广应用成果。根据中国卫星导航定位协会(简称中位协)学术工作计划,现开展《导航定位学报》(中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国科学引文数据库(CSCD)收录期刊、科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊、中国科协《高质量科技期刊分级目录》收录期刊、日本科学技术振兴机构数据库(JST)收录期刊、波兰哥白尼索引(IC)收录期刊)专辑征文工作。 展开更多
关键词 中文核心期刊 中国科协 导航与位置服务 影响力指数 期刊分级 卫星导航定位 科技期刊 中国科技核心期刊
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无源北斗导航定位系统初始校频的一种新方法
14
作者 梁勇 柯熙政 邓方林 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第6期59-63,共5页
根据小波分析理论,针对无源北斗导航定位系统初始校频问题,提出了一种基于小波分析的信号特征提取算法。仿真结果表明该方法比较简单而切实可行,能够有效地对信号进行趋势估计,从而精确算得频标准确度。
关键词 小波分析 北斗导航定位系统 初始频率 信号特征提取算法 飞行器导航定位 测量误差 频标准确度 时差趋势
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BDS与GPS、GLONASS多模融合导航定位时空统一 被引量：82
15
作者 李鹤峰 党亚民 +1 位作者 秘金钟 阳凡林 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第4期73-78,共6页
给出北斗卫星导航系统(BDS)、GPS、GLONASS三系统间时空统一的转换模型和转换参数,提出GNSS多模融合导航定位时空统一转换方法,并基于Visual C++平台编写多模融合定位程序,用实测BDS/GPS/GLONASS数据进行定位解算,实验验证了时空统一转... 给出北斗卫星导航系统(BDS)、GPS、GLONASS三系统间时空统一的转换模型和转换参数,提出GNSS多模融合导航定位时空统一转换方法,并基于Visual C++平台编写多模融合定位程序,用实测BDS/GPS/GLONASS数据进行定位解算,实验验证了时空统一转换方法的正确性;得出多模融合定位精度高,可靠性好的结论。 展开更多
关键词 北斗系统 GNSS 多模融合 导航定位 时间系统 坐标系统
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基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究 被引量：28
16
作者 张立川 刘明雍 +1 位作者 徐德民 严卫生 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1674-1678,共5页
多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声... 多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位。研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度。 展开更多
关键词 声学 水声传播延迟 多UUV 协同导航定位 扩展卡尔曼滤波
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我国大地测量及卫星导航定位技术的新进展 被引量：40
17
作者 程鹏飞 杨元喜 +2 位作者 李建成 孙汉荣 秘金钟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2007年第2期1-4,共4页
综述我国大地测量及卫星导航定位技术的新进展,介绍近几年我国大地测量工作取得的重要成果:坐标系统的建立、维护和更新;卫星定位技术的发展应用;地壳运动监测与大地测量地球动力学研究进展;(似)大地水准面精化研究进展。
关键词 大地测量 卫星导航定位 地壳运动监测 (似)大地水准面
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基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法 被引量：24
18
作者 王宏健 李村 +1 位作者 么洪飞 周佳加 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期254-261,共8页
针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运动模型及观测模型... 针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运动模型及观测模型,利用CKF完成各高斯分量的预测更新,并将更新结果进行融合缩减与加权求和,从而实现UUV自主导航定位。通过与EKF、UKF和CKF算法仿真对比实验,验证了GM-CKF可以提高估计精度;通过UUV湖试试验,验证了基于GM-CKF的UUV自主导航定位精度和稳定性优于传统算法,其计算时间满足实时导航定位的要求。 展开更多
关键词 无人水下航行器 导航定位 高斯混合密度模型 容积卡尔曼滤波
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管道内检测导航定位技术 被引量：15
19
作者 杨理践 李瑞强 +1 位作者 高松巍 杨洋 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第4期427-432,共6页
针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存... 针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存储在存储器中.利用导航算法对数据进行处理,采用卡尔曼滤波器对误差进行修正,分析得出管道内检测器的姿态变化和位置变化信息.实验结果表明,通过计算能够获得实验模型运行的姿态变化信息,描绘出实验模型的行进轨迹,分析出实验模型对于初始位置的地理坐标变化情况,为工程实验提供了更多的参考信息. 展开更多
关键词 管道内检测 惯性导航 导航定位 卡尔曼滤波 误差修正 数据分析 惯性器件 地理坐标
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基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究 被引量：39
20
作者 贺晶晶 姜平 冯晓荣 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第11期1743-1749,共7页
针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定... 针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定位估计,创新性地提出了每次定位估计之后,更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)的思想,有效减小了定位误差,使定位精度达到厘米级,同时增强了算法的抗干扰性。 展开更多
关键词 超带宽 导航定位 扩展卡尔曼滤波 无人运输车
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