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北斗导航与定位虚拟仿真教学探索与实现 被引量：3
1
作者 岳哲 程钢 +2 位作者 李克昭 连增增 郭宝宇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期174-178,共5页
针对北斗导航与定位教学过程中存在相关知识点抽象而难以理解及理论与实践脱节的问题,本文以提高教育教学质量和学生综合素质能力为目标,以学生为中心,遵循从理论学习到实践应用的规律,借助虚拟现实技术构建了一种“认知-探究-应用”于... 针对北斗导航与定位教学过程中存在相关知识点抽象而难以理解及理论与实践脱节的问题,本文以提高教育教学质量和学生综合素质能力为目标,以学生为中心,遵循从理论学习到实践应用的规律,借助虚拟现实技术构建了一种“认知-探究-应用”于一体的全过程、系统化、递进式的北斗导航与定位虚拟仿真教学方法。该教学方法涵盖北斗导航系统原理、系统组成、导航定位、测距误差与消除,以及RTK高精度数字测图与应用等一系列教学内容。该教学方法可虚拟国家北斗重器,培养学生家国情怀,打破时间空间限制,激发学生创新能力,促进理论实践融合,提高教育教学质量,对于培养熟练掌握北斗导航定位知识并具备相关实践技能的测绘工程专业人才是非常必要的。 展开更多
关键词 北斗 导航与定位 虚拟仿真 测绘工程 教学质量
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多UUV协同导航与定位研究(英文) 被引量：17
2
作者 张立川 刘明雍 +1 位作者 徐德民 严卫生 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第19期5342-5344,5349,共4页
多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层(Middle Depth Zone)水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟(Time-Of-Flight,TOF)的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UU... 多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层(Middle Depth Zone)水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟(Time-Of-Flight,TOF)的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位。研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度。 展开更多
关键词 时间延迟 多UUV 协同导航与定位 扩展卡尔曼滤波
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室内导航与定位技术发展综述 被引量：43
3
作者 刘公绪 史凌峰 《导航定位学报》 CSCD 2018年第2期7-14,共8页
随着物联网的发展,强劲的市场需求为室内导航与定位系统提供了广阔的发展空间,对室内导航与定位技术的发展进行系统介绍,包括:基于无线信号的交汇定位,数据库匹配技术;基于MEMS惯性传感器的航向推算技术;多传感器融合技术。最后进行了... 随着物联网的发展,强劲的市场需求为室内导航与定位系统提供了广阔的发展空间,对室内导航与定位技术的发展进行系统介绍,包括:基于无线信号的交汇定位,数据库匹配技术;基于MEMS惯性传感器的航向推算技术;多传感器融合技术。最后进行了总结并展望了室内导航与定位技术的发展方向。 展开更多
关键词 室内导航与定位 无线电信号 数据库匹配 MEMS 惯性传感器
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以“乡村振兴”为背景的农林院校GNSS导航与定位原理课程改革探讨 被引量：1
4
作者 郝泷 崔玉环 +1 位作者 高祥 过家春 《安徽农业科学》 CAS 2023年第21期258-260,269,共4页
GNSS导航与定位原理是测绘工程专业的核心课程,对于培养学生在导航定位领域的科研和创新能力至关重要。在国家“乡村振兴”的大战略下,针对GNSS导航定位与原理课程存在的问题,将乡村振兴的理念引入课程教学,有针对性地完善教学框架和涉... GNSS导航与定位原理是测绘工程专业的核心课程,对于培养学生在导航定位领域的科研和创新能力至关重要。在国家“乡村振兴”的大战略下,针对GNSS导航定位与原理课程存在的问题,将乡村振兴的理念引入课程教学,有针对性地完善教学框架和涉及教学内容,建立合理的教学方式和完善的考核评价体系,对于培养服务“三农”和实现“乡村振兴”伟大目标的专业技能人才具有重要意义。 展开更多
关键词 乡村振兴 GNSS导航与定位原理 教学改革
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面向农业院校的 GNSS 导航与定位原理课程教学改革探讨 被引量：2
5
作者 郝泷 崔玉环 高祥 《安徽农学通报》 2021年第21期175-177,185,共4页
随着北斗全球导航定位系统的正式开通运行以及计算机技术的快速发展,对GNSS导航与定位原理课程的理论和实践教学都提出了更高的要求。因此,充分了解我国新时代国家建设需求的背景下对导航定位人才的要求,建立完善的课程教学内容和策略,... 随着北斗全球导航定位系统的正式开通运行以及计算机技术的快速发展,对GNSS导航与定位原理课程的理论和实践教学都提出了更高的要求。因此,充分了解我国新时代国家建设需求的背景下对导航定位人才的要求,建立完善的课程教学内容和策略,对该课程的教学内容和方式的改革刻不容缓。该文从理论知识、实践技能、数据处理和专题内容讲演等方面改革进行了探讨,建立了全面的教学设计方案,提升了学生对课程的全面掌握程度,为测绘工程相关专业课程改革提供参考。 展开更多
关键词 导航与定位 GNSS 北斗系统 农业院校 教学改革
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OBS布设导航定位系统的关键技术研究 被引量：1
6
作者 郑贵洲 任东宇 +2 位作者 晋俊岭 胡家赋 任东旭 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第9期39-42,58,共5页
为实现OBS投放测量工作的顺利开展,并实现准确的OBS投放与定位,根据已构建的OBS布设导航定位系统,结合地理信息技术、导航定位技术和计算机网络技术,介绍OBS布设导航定位系统结构,详细阐述S57电子海图显示、多路导航定位数据实时采集与... 为实现OBS投放测量工作的顺利开展,并实现准确的OBS投放与定位,根据已构建的OBS布设导航定位系统,结合地理信息技术、导航定位技术和计算机网络技术,介绍OBS布设导航定位系统结构,详细阐述S57电子海图显示、多路导航定位数据实时采集与通信、测线导航、OBS水下定位计算等关键技术,并给出相关技术路线、设计方案和数学模型。应用表明,该系统能够满足OBS投放的作业需求。 展开更多
关键词 海底地震仪 导航与定位 电子海图 串口联网 水下定位
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变电站二次设备全向巡检机器人精确定位与作业辨识 被引量：11
7
作者 李杰 董林杰 +2 位作者 汤小兵 张文彬 王兴松 《电力工程技术》 北大核心 2024年第3期234-243,共10页
通过巡检机器人进行变电站二次设备的监测是提升电力设备自动化、智能化管理的重要方式,有利于保障电力工程设备的安全运行。文中开发了一种用于变电站二次设备自动化巡检的Mecanum轮式全向移动机器人,其具备自主导航定位与作业辨识的能... 通过巡检机器人进行变电站二次设备的监测是提升电力设备自动化、智能化管理的重要方式,有利于保障电力工程设备的安全运行。文中开发了一种用于变电站二次设备自动化巡检的Mecanum轮式全向移动机器人,其具备自主导航定位与作业辨识的能力,可极大提升设备巡检效率及保护压板状态识别准确性。通过Mecanum轮的驱动方式实现巡检机器人在狭窄作业环境下的灵活运动与姿态调整,通过多轨道升降平台实现对350~1 800 mm高度范围内的二次设备及压板的图像采集与状态辨识。机器人采用基于激光雷达的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航方法进行自主定位导航,并结合基于视觉的路径提取与跟踪算法进行姿态位置修正,实现在待测点位置的精确定位。同时,提出了基于颜色辨识的图像排列与状态辨识方法,针对二次设备保护压板连通状态进行识别和判断。实验结果表明,研制的变电站二次设备巡检机器人可以实现自主导航与位置精确定位,在路径跟踪过程中最大偏角和偏距分别为±3°和±8 mm。结合机器视觉与颜色辨识的压板辨识方法可以准确识别压板状态,识别准确率大于95.80%,有助于提升机器人自动化的电力巡检作业水平。 展开更多
关键词 电力巡检 压板状态辨识 巡检机器人 导航与定位 路径跟踪 机器人控制
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绕月卫星与月面探测器的GNSS信号可见性分析
8
作者 陈旗鸣 李珍妮 +5 位作者 陈立基 谢胜利 何熊文 李茂登 陈朝基 钟兆丰 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期64-76,共13页
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)卫星信号在月球轨道的可见数量与时间是月球探测器利用GNSS实现辅助导航的重要因素。针对绕月卫星与月面探测器对GNSS卫星可见数量不明确、对比分析不足的问题。选择月球椭... 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)卫星信号在月球轨道的可见数量与时间是月球探测器利用GNSS实现辅助导航的重要因素。针对绕月卫星与月面探测器对GNSS卫星可见数量不明确、对比分析不足的问题。选择月球椭圆冻结轨道(Elliptical Lunar Frozen Orbit,ELFO)、月球波得区域(Rimae Bode)和月球南极沙克尔顿区作为分析目标,分析并统计了在不同ELFO、不同月面条件和月球南极中继条件下的GNSS卫星可见数量与可见时间。仿真结果表明,在月面波得区域,小范围移动对北斗卫星信号接收数量影响较小;在月球南极沙克尔顿(Shackleton)区,ELFO_satellite_3轨道在为月球南极区域提供导航定位期间可接收到最多4颗北斗与GPS卫星信号。运行在ELFO_satellite_3轨道的月球导航系统卫星能在运行周期内接收到最多的GNSS卫星信号。实验结果可为中国鹊桥通导遥星座系统、月面与月球南极探测器利用GNSS卫星信号进行导航定位提供参考。 展开更多
关键词 月球导航星座系统 ELFO GNSS可见性分析 导航与定位
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温室巡检机器人关键技术研究进展与展望
9
作者 王少聪 杜肖鹏 +8 位作者 丁小明 王会强 李恺 何芬 张勇 牛树启 付媛 冯阔 邓浩楠 《江苏农业科学》 北大核心 2024年第16期1-10,共10页
有效的作物检测对保证作物产量和质量至关重要,以往的巡检方式效率低下,易受工作人员经验和传感器精度的影响。随着农业智能化的发展,温室巡检机器人逐渐应用于温室作业,温室巡检机器人结合机器人技术和温室农艺需求,本文旨在实现智能... 有效的作物检测对保证作物产量和质量至关重要,以往的巡检方式效率低下,易受工作人员经验和传感器精度的影响。随着农业智能化的发展,温室巡检机器人逐渐应用于温室作业,温室巡检机器人结合机器人技术和温室农艺需求,本文旨在实现智能化温室巡检和监测,可自主、高效、安全、可靠地进行温室巡检任务。本文重点综述温室巡检机器人的研究进展和应用情况,涵盖巡检平台、导航与定位、信息采集与处理以及信息传输4个关键技术。首先,从巡检平台出发,对轮式、履带式、足式、轨道式和无人机平台在温室巡检中的应用进行介绍;其次,对轨道、视觉、雷达导航方式进行阐述,重点介绍地轨式和挂轨式轨道导航技术;再次,在信息采集与传输方面,不仅综述巡检机器人在环境信息和作物状态中的应用,更是创新地加入在设施及设备监测等任务方面的应用;最后,对温室有线与无线信息传输方式进行介绍和对比,总结温室巡检机器人的特点与挑战,并探讨未来关键技术的发展趋势,以期为未来智能温室巡检机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 温室 巡检机器人 巡检平台 导航与定位 信息采集与处理 信息传输
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近岸多波束测量中的GPS-RTK差分技术及其受影响的因素 被引量：7
10
作者 应元康 杨一挺 +1 位作者 张忠华 赵忠宝 《海洋学研究》 北大核心 2005年第2期64-71,共8页
分析了近岸多波束测量中应用GPS-RTK差分技术对船只导航与定位,对在受波浪影响的多波束测量中,船只所受潮汐、换能器吃水的动态变化量等诸影响因素的改正以及船只的运动姿态纠正等问题进行了讨论。使用GPS-RTK系统可以有效地解决潮汐(水... 分析了近岸多波束测量中应用GPS-RTK差分技术对船只导航与定位,对在受波浪影响的多波束测量中,船只所受潮汐、换能器吃水的动态变化量等诸影响因素的改正以及船只的运动姿态纠正等问题进行了讨论。使用GPS-RTK系统可以有效地解决潮汐(水位)、波浪影响和换能器吃水的动态变化量对多波束测量精度综合影响的问题,如果使用"一加三"的GPS-RTK接收机,还可以实现船只姿态的高精度综合修正。同时,对4个影响GPS-RTK差分技术系统能力的主要因素应引起重视,采取措施加以解决,使近岸的多波束测量工作更加富有成效。 展开更多
关键词 GPS—RTK 高精度定位 导航与定位 换能器动态吃水变化 船运动姿态纠正 潮汐与波浪改正 多波束测量
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