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题名导纳控制算法在主动侧杆系统中的应用
被引量：1
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作者
郑涛
王东辉
杨光
孟凡军
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机构
航空工业西安飞行自动控制研究所
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出处
《兵工自动化》
2023年第1期65-68,共4页
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文摘
为解决主动侧杆系统操作平顺性的问题,对柔顺控制算法里的导纳控制算法进行分析。将柔顺控制技术运用到主动侧杆系统中,用来优化主动侧杆系统中杆力与杆位置的关系;将导纳控制算法运用到主动侧杆系统中,提高主动侧杆系统的运动柔顺性,达到优化杆力和杆位移的目的。仿真验证结果表明:该算法能提高飞行员输入推力指令的带宽,提高飞机的操纵品质。
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关键词
主动侧杆系统
柔顺控制技术
导纳控制算法
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Keywords
active side stick system
compliance control technology
admittance control algorithm
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分类号
TJ85
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名巷道管道螺栓装配机器人的柔顺控制
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作者
崔强
李艳杰
郎智明
卜春光
梅诺
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第10期4192-4198,共7页
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基金
国家重点研发计划(2022YFB4703600)。
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文摘
为针对煤矿井下巷道管道固定式螺纹孔螺栓装配的自动化安全需要,针对配置有六维力/力矩传感器的六自由度机械臂,研究了基于导纳方法的螺栓紧固柔顺操作控制算法。主要内容包括基于六点定位法的重力补偿算法和基于导纳的螺栓紧固柔顺控制算法的理论研究;搭建基于机械臂的螺栓紧固实验系统,开展固定式螺纹孔螺栓装配实验。结果表明:在进行装配时所受力和力矩会有减小的趋势,基于导纳方法的柔顺操作控制算法具有有效性和安全性。
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关键词
机械臂
柔顺控制
螺栓装配
导纳控制算法
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Keywords
mechanical arm
compliance control
bolt assembly
admittance control algorithm
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制
被引量：7
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作者
徐光宇
汤卿
王丽霞
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机构
四川大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第10期1550-1557,共8页
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基金
四川省科技计划项目(2021YFG0074)。
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文摘
为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(导纳力控算法)。首先,设计了一种腱绳驱动柔性机械手指,提出了一种往复式缠绕的腱绳传动线路,制作了柔性机械手的实物;其次,采用改进Denavit-Hartenberg(DH)法,建立了机械手指的运动学模型,利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的自适应包络能力;然后,设计了适配机械手驱动的导纳控制算法,通过在实物上的程序实现和控制测试对机械手的柔性力控性能进行了验证;最后,搭建了柔性机械手的软件控制平台和实机实验平台,对不同目标物体进行了实物抓取实验,对柔性机械手的稳定抓取能力进行了验证。研究结果表明:该往复式缠绕传动线路和导纳力控算法可保证该机械手在面对不同尺寸、外形、材质的物体时,具有抓取形状的高自适应性和抓取力的高柔顺性;在抓取过程中,机械手的手指可以自适应地包络目标,并借助导纳控制算法柔顺地控制抓取力,进而完成稳定、可靠的抓取任务。
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关键词
机械手指
腱绳驱动
自适应抓取
导纳控制算法
柔性抓取
往复式缠绕传动线路
Denavit-Hartenberg
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Keywords
mechanical finger
tendon-driven
adaptive grasping
admittance control algorithm
flexible grasping
reciprocating winding transmission line
Denavit-Hartenberg(DH)
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分类号
TH-39
[机械工程]
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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