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一种改进的自动调整提前角导引算法 被引量:1
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作者 范辉 张宇文 李文哲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期743-747,共5页
应用自动调整提前角导引算法作为足球机器人截获足球的控制算法,针对传统的自动调整提前角导引算法实施过程中产生的提前角超调现象,提出以目标位置与基准轴位置的相对变化趋势作为基准轴调整的判断基准,设计了改进的自动调整提前角导... 应用自动调整提前角导引算法作为足球机器人截获足球的控制算法,针对传统的自动调整提前角导引算法实施过程中产生的提前角超调现象,提出以目标位置与基准轴位置的相对变化趋势作为基准轴调整的判断基准,设计了改进的自动调整提前角导引算法。同时对传统算法和改进算法进行了深入剖析,以两轮差动式足球机器人为导引对象,在相同初始条件和目标运动特性前提下,对传统算法和改进算法的实施效果进行了仿真比较,仿真结果证明了改进的自动调整提前角算法有效地抑制了提前角超调现象,并且有利于导引过程中快速稳定地达到理想提前角,比传统算法具有明显的优越性。 展开更多
关键词 提前角 导引算法 足球机器人 底层动作
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空对面导弹导引算法研究 被引量:1
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作者 俞利新 欧向阳 欧建军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S6期268-270,共3页
分析了空对面导弹导引过程的特点,建立了导弹与目标的相对运动关系模型。在此基础上提出了空对面导弹导引时的一种新的组合导引算法,这种导引算法将考虑角度误差的追踪导引法与考虑目标线角速度误差的比例导引法进行了有机结合。仿真结... 分析了空对面导弹导引过程的特点,建立了导弹与目标的相对运动关系模型。在此基础上提出了空对面导弹导引时的一种新的组合导引算法,这种导引算法将考虑角度误差的追踪导引法与考虑目标线角速度误差的比例导引法进行了有机结合。仿真结果证明了所给导引算法的有效性。 展开更多
关键词 空对面 导引算法 组合
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基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制 被引量:11
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作者 杨忠凯 仲伟波 +1 位作者 冯友兵 孙彬 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期121-127,135,共8页
[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2... [目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线导引算法(LOS)和自抗扰航向控制器(ADRC)相结合的航迹控制方法,并开展了双桨双舵无人艇湖上试验。[结果]仿真结果表明:该方法可满足航迹控制的要求,转弯后航向能够快速保持稳定,无频繁摆舵现象,且该方法能够完成真实环境下的航迹控制,航迹贴线误差均值约为0.1 m,方差约为0.03。[结论]湖上试验结果验证了该算法在实际工程应用中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 航迹控制 视线导引算法 自抗扰算法 模糊控制 自主可控平台
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滑翔增程制导炮弹复合导引算法设计及仿真 被引量:3
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作者 冯昌林 陈锋 易文俊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期128-132,共5页
以滑翔增程制导炮弹为研究对象,研究其实现远程飞行和精确打击的导引律设计方法。为提高滑翔增程制导炮弹的射程,保证远距离飞行的稳定性,并实现对目标的精确打击,设计中、末制导结合的复合导引算法,采用经典PD控制方法进行中制导弹道... 以滑翔增程制导炮弹为研究对象,研究其实现远程飞行和精确打击的导引律设计方法。为提高滑翔增程制导炮弹的射程,保证远距离飞行的稳定性,并实现对目标的精确打击,设计中、末制导结合的复合导引算法,采用经典PD控制方法进行中制导弹道跟踪算法设计;采用比例制导律设计末端精确导引算法;基于所设计的方法开展弹道仿真验证。仿真结果表明,导引算法能够实现不同射程的精确打击,满足设计要求。 展开更多
关键词 滑翔增程弹 复合导引算法 中制 末制
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无人机密集编队穿越竞速导引算法 被引量:1
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作者 张旭 张涛 赵汉武 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2019年第6期23-26,共4页
针对无人机密集编队穿越门框竞速问题,提出了一种时间近似最优的导引算法。首先,对穿越竞速问题进行了阐述;其次,在单架无人机穿越门框导引模型推导的基础上,研究了其穿越门框的导引算法,该算法具有在期望时间内将无人机导引到目标点的... 针对无人机密集编队穿越门框竞速问题,提出了一种时间近似最优的导引算法。首先,对穿越竞速问题进行了阐述;其次,在单架无人机穿越门框导引模型推导的基础上,研究了其穿越门框的导引算法,该算法具有在期望时间内将无人机导引到目标点的能力;最后,针对多架无人机编队穿越竞速问题,提出了基于飞行时间控制和脱靶量控制的穿越算法,该算法具有良好的时间近似最优性能;仿真结果表明,所设计的导引算法能够使无人机编队在期望时间内完成穿越竞速,且具有极低的脱靶量和导引时间误差;可为无人机集群避障与防撞控制提供技术支撑。 展开更多
关键词 无人机编队 穿越竞速 导引算法 近似最优
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线导+尾流自导鱼雷弹道建模与仿真 被引量:4
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作者 吴宇 康凤举 +1 位作者 唐凯 管文良 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第8期113-115,125,共4页
设计了弹道仿真系统的总体结构,分析了线导+尾流自导鱼雷制导机理和弹道特性,开发了线导+尾流自导模型库。该模型库封装了鱼雷在线导段、搜索段、尾流导引段等不同阶段的典型导引算法和控制方程,在此基础上实现了对线导+尾流自导鱼雷攻... 设计了弹道仿真系统的总体结构,分析了线导+尾流自导鱼雷制导机理和弹道特性,开发了线导+尾流自导模型库。该模型库封装了鱼雷在线导段、搜索段、尾流导引段等不同阶段的典型导引算法和控制方程,在此基础上实现了对线导+尾流自导鱼雷攻击水面目标全弹道的仿真应用。系统人机界面友好,仿真模型具有可扩充性,能为线导+尾流自导鱼雷的导引算法和自导逻辑的设计与验证提供参考依据,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 线 尾流自 弹道仿真 导引算法 模型库
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网络图中边集束优化问题 被引量:3
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作者 姚中华 吴玲达 宋汉辰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期871-878,共8页
网络规模增大和复杂度提高造成的节点遮挡覆盖和边交叉阻塞等问题成为网络可视化研究的热点.针对网络中出现的视觉凌乱问题,以空间位置和群组关系为出发点,从网络中独立的边和群组两个层次,以边汇合的角度研究边集束技术,将网络中临近... 网络规模增大和复杂度提高造成的节点遮挡覆盖和边交叉阻塞等问题成为网络可视化研究的热点.针对网络中出现的视觉凌乱问题,以空间位置和群组关系为出发点,从网络中独立的边和群组两个层次,以边汇合的角度研究边集束技术,将网络中临近的边集聚成束以降低视觉复杂度,提出和改进了分段力导引算法(FDA)简化模型和群组边相容的网络图边集束模型.其中分段集束模型,提出以二次样条曲线表示网络边,通过样条控制点进行迭代汇聚的方法,实现了网络中边的集束;针对分段集束模型中部分连线过度弯曲问题,提出通过CNM聚类算法将网络进行群组划分,在群组结构的基础上对组内连线应用边相容原则,根据连线的匹配系数计算其集束程度的方法,网络图集束后曲线扭曲变形减少,曲线过渡更加平滑.选取国内航空网络作为案例,通过两种边集束模型进行网络图简化,分析结果表明,国内机场的群组结构具有地理属性的相近性,航空网络在整体上呈现出明显的十字脉络,东西走向和南北走向的航线分别汇聚集结成束,表现了航空网络建设在南北和东西方向的总体趋势.本集束简化算法适用性广,绘制的网络图具有良好的视觉效果和可读性. 展开更多
关键词 网络可视化 边集束 分段力导引算法 聚类算法 集束简化算法
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水下狭窄环境中ROV的自主返回控制 被引量:1
8
作者 昝英飞 邱天 +3 位作者 袁利毫 王会峰 黄福祥 阴炳钢 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期744-751,共8页
为满足缆控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步... 为满足缆控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。该控制器通过反馈线性化,将已知非线性参数转化成线性参数,不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽。通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明:基于反步自适应控制以及视线导引的算法,ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好,动力定位稳定,鲁棒性良好,能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题。该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案。 展开更多
关键词 缆控水下机器人 狭窄环境 路径跟踪 动力定位 数值仿真 李雅普诺夫函数 反步自适应 视线导引算法
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非圆齿轮系大蒜直立移栽机构优化设计与试验 被引量:11
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作者 孙伟 冯江 蒋亦元 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期73-82,共10页
根据大蒜鳞芽直立朝上栽植的农艺需求,设计了一种可实现复杂栽植轨迹的二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。采用D-H方法建立了移栽机构的数学模型,通过对大蒜移栽轨迹与姿态进行分析,确定了直立移栽机构所需实现的优化目标;在Matlab平台下... 根据大蒜鳞芽直立朝上栽植的农艺需求,设计了一种可实现复杂栽植轨迹的二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。采用D-H方法建立了移栽机构的数学模型,通过对大蒜移栽轨迹与姿态进行分析,确定了直立移栽机构所需实现的优化目标;在Matlab平台下编写了移栽机构的GUI优化设计软件,利用参数导引启发式优化算法对机构进行了多目标参数优化设计,通过人机交互优选出一组非劣解;采用自上而下的参数驱动设计方法,在CATIA中完成了移栽机构的参数化建模,并对机构进行了虚拟样机验证;通过台架试验,获得各试验因素对大蒜移栽后倾斜角的影响规律;提出了针对不同工况的优化模型,在最佳参数组合方案下进行了验证。结果表明,当移栽深度为17 mm、机构转速为29.6 r/min、匹配速比为100%时,获得的蒜瓣倾斜角平均值为8.54°,当提高机构转速时,通过对参数方案进行优选可将倾斜角控制在合理的范围内,以满足大蒜直立栽植的农艺要求。 展开更多
关键词 大蒜 直立移栽机构 非圆齿轮系 多目标优化 参数启发式优化算法
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无线遥控步行插秧机的设计与试验 被引量:10
10
作者 陈训教 吕志军 +4 位作者 薛向磊 辛亮 喻擎苍 于友朋 赵匀 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第17期10-17,共8页
无线遥控步行插秧机有广阔的市场前景和应用价值,在不借助人力的情况下,田间地头原地180°转向是一大难题。为此,作者发明了一种具有升降功能的辅助行走机构,在田间地头借助大幅度升降功使浮板能够完全脱离泥面,减少转向阻力。在分... 无线遥控步行插秧机有广阔的市场前景和应用价值,在不借助人力的情况下,田间地头原地180°转向是一大难题。为此,作者发明了一种具有升降功能的辅助行走机构,在田间地头借助大幅度升降功使浮板能够完全脱离泥面,减少转向阻力。在分析了该机构的结构特点及工作原理基础上,建立了机构的运动学模型,开发了基于Visual Basic6.0的计算机辅助优化设计与分析软件,并结合"参数导引"启发式优化算法快速优化求解得到满足辅助行走机构工作要求的一组参数,基于优化所得参数进行结构设计,并进行了物理样机加工试制与装配。同时,开发了末端气动执行系统和基于串口通信的无线遥控系统。在规格为10 m×20 m,泥脚深度为15~25 cm的水田中进行田间试验,将插秧机的行走速度设定为0.45和0.90 m/s,试验结果表明,在无线遥控状态下,该机型可以完成插秧、直线行驶、全自动90°转向和田间地头原地180°转向。辅助行走机构和控制系统满足无线遥控步行插秧机在田间正常作业要求,验证了机构和控制系统的可行性。 展开更多
关键词 遥控 设计 试验 步行插秧机 辅助行走机构 参数启发式优化算法 气动执行系统 串口通信
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蔬菜移栽装备研究现状和钵苗移栽装备展望 被引量:47
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作者 吕志军 单伊尹 +1 位作者 王杰 赵匀 《中国农机化学报》 2017年第11期30-34,共5页
介绍钵苗移栽的意义和研究现状,指出移栽机构优化的难点,提出蔬菜移栽面临的难题。对钵苗移栽装备进行展望:蔬菜钵苗移栽是蔬菜移栽未来的方向;回转式钵苗移栽是蔬菜未来移栽的发展方向;穴灌注水是未来发展方向;膜上移栽是未来的发展方向。
关键词 钵苗移栽 回转机构 分插机构 “参数”启发式优化算法 试验
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Multi-objective optimization for leaching process using improved two-stage guide PSO algorithm 被引量:8
12
作者 胡广浩 毛志忠 何大阔 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第4期1200-1210,共11页
A mathematical mechanism model was proposed for the description and analysis of the heat-stirring-acid leaching process.The model is proved to be effective by experiment.Afterwards,the leaching problem was formulated ... A mathematical mechanism model was proposed for the description and analysis of the heat-stirring-acid leaching process.The model is proved to be effective by experiment.Afterwards,the leaching problem was formulated as a constrained multi-objective optimization problem based on the mechanism model.A two-stage guide multi-objective particle swarm optimization(TSG-MOPSO) algorithm was proposed to solve this optimization problem,which can accelerate the convergence and guarantee the diversity of pareto-optimal front set as well.Computational experiment was conducted to compare the solution by the proposed algorithm with SIGMA-MOPSO by solving the model and with the manual solution in practice.The results indicate that the proposed algorithm shows better performance than SIGMA-MOPSO,and can improve the current manual solutions significantly.The improvements of production time and economic benefit compared with manual solutions are 10.5% and 7.3%,respectively. 展开更多
关键词 leaching process MODELING multi-objective optimization two-stage guide EXPERIMENT
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Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems using genetic algorithms 被引量:5
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作者 I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第5期1473-1486,共14页
The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain inde... The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain independent general purpose GA was used,which was an add-in to the spreadsheet software.An adaptation of the propritary GA software was demonstrated to the problem of minimizing the total completion time or makespan for simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing systems.Computational results are presented for a benchmark with 82 test problems,which have been constructed by other researchers.The achieved results are comparable to the previous approaches.The proposed approach can be also applied to other problems or objective functions without changing the GA routine or the spreadsheet model. 展开更多
关键词 automated guided vehicles (AGVs) SCHEDULING JOB-SHOP genetic algorithms flexible manufacturing system (FMS) SPREADSHEET
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