基于dSPACE的独立轮对主动导向控制策略研究

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作者 曾贵萍 唐阳 蒋明朝 《机车电传动》 2024年第4期118-124,共7页

独立轮对作为低地板列车的关键组成部分,其结构导致其导向性能缺失、磨损和噪声等问题,这些问题成为制约低地板列车发展的主要因素。文章通过已有的独立轮对单轴转向架滚动试验台,结合dSPACE系统搭建了快速控制原型(Rapid Control Proto... 独立轮对作为低地板列车的关键组成部分,其结构导致其导向性能缺失、磨损和噪声等问题,这些问题成为制约低地板列车发展的主要因素。文章通过已有的独立轮对单轴转向架滚动试验台,结合dSPACE系统搭建了快速控制原型(Rapid Control Prototype,RCP)测试平台,并提出了2种主动导向控制策略,分别开展了独立轮对导向性能验证、Simulink和SIMPACK联合仿真验证,以及主动导向控制策略的半实物仿真台架试验。试验结果表明,独立轮对本身不具备曲线对中能力,当添加主动导向控制后独立轮对能完全无横向偏移。文章所提出的2种主动导向控制策略均能够使采用独立轮对的车辆获得良好的曲线通过性能,在补偿车辆速度和曲线半径的情况下,独立轮对横移量能高效地回复至中心线位置。 展开更多

关键词 独立轮对 主动导向控制 RCP测试平台 半实物仿真 DSPACE 城市轨道交通

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盘式永磁同步电机直接驱动独立车轮及导向控制技术 被引量：7

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作者 孙效杰 陆正刚 张劲 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期93-98,共6页

为解决低地板轻轨车辆所用传统电机体积大、能效低等问题,提出架悬盘式永磁同步电机(PMSM)解决方案。PMSM通过弹性万向节直接驱动低地板轻轨车辆的独立车轮;以滑模观测器获得的PMSM转子位置角和角速度的估计值作为控制依据,实现无位置... 为解决低地板轻轨车辆所用传统电机体积大、能效低等问题,提出架悬盘式永磁同步电机(PMSM)解决方案。PMSM通过弹性万向节直接驱动低地板轻轨车辆的独立车轮;以滑模观测器获得的PMSM转子位置角和角速度的估计值作为控制依据,实现无位置传感器的PMSM矢量控制;转向架同一侧的2个电机采用偏差耦合控制,以保持纵向转速同步;对左右两侧的电机,根据反馈的其转速差估计值进行控制,以保证车辆在直线上行驶时左右车轮同步,在曲线上行驶时左右车轮转速差合理。根据采用独立车轮的低地板轻轨车辆动力学方程,运用MATLAB/Simulink软件建模对该方案进行仿真验证。结果表明:采用该方案的车辆在直线上行驶时左右车轮同步,而且具有恢复自导向的能力;在曲线上行驶时通过控制左右车轮的转速差,能够使轮对几乎沿轨道中心线运行,横移量小于1mm,冲角接近于0,且因导向控制而消耗的电机功率不超过250W。 展开更多

关键词 永磁同步电机 架悬式 盘式 直接驱动 独立车轮 导向控制 轻轨车辆

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模块结构EMS型磁浮列车的导向控制研究 被引量：8

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作者 李云钢 常文森 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第3期114-118,共5页

本文研究了模块结构ＥＭＳ型磁浮列车中的一对相互错开的电磁铁的导向模型，采用衰减记忆算法实施导向控制，通过仿真比较了主动控制系统与自稳定系统的导向效果。

关键词 磁浮列车 仿真 导向控制 模块结构 EMS型

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基于模糊神经网络的自主车导向控制器

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作者 王贵恩 蒋国平 宋春华 《广西工学院学报》 CAS 2006年第1期26-29,共4页

为了实现自主车跟踪固定路径的精确控制,建立了自主车路径偏差控制系统的数学模型。设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本。该控制器通过精确控制两个驱动轮的差动转速实现... 为了实现自主车跟踪固定路径的精确控制,建立了自主车路径偏差控制系统的数学模型。设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本。该控制器通过精确控制两个驱动轮的差动转速实现路径跟踪。实验结果表明采用模糊神经网络的导向控制器能够稳定地实现跟踪导向路径的控制功能。 展开更多

关键词 自主车 神经网络 导向控制

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基于异构模糊神经网络集成算法的自主车导向控制

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作者 王贵恩 冯杨 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2011年第3期645-648,共4页

设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了异构模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本和验证样本集.该控制器通过精确控制2个驱动轮的差动转速实现路径跟踪.实验结果表明,采用异构模糊神经网络集成算法的导向控制器能... 设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了异构模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本和验证样本集.该控制器通过精确控制2个驱动轮的差动转速实现路径跟踪.实验结果表明,采用异构模糊神经网络集成算法的导向控制器能够稳定地实现跟踪导向路径的控制功能. 展开更多

关键词 自主车 神经网络集成 导向控制 异构网络优化

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WDRSS-I型旋转导向控制系统和执行机构研究 被引量：1

6

作者 李晓军 王德国 +2 位作者 江波 穆总结 姜建胜 《石油矿场机械》 2014年第9期45-48,共4页

导向控制系统和导向执行机构是旋转导向钻井技术的关键。设计了静止推靠式旋转导向控制系统和执行机构,分析了其工作原理和主要结构。室内试验结果表明,该技术达到了预期目标。

关键词 导向控制系统 执行机构 液压模块 导向肋板

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一种楔式闸阀的导向控制 被引量：1

7

作者 韩文豪 《石化技术》 CAS 2022年第12期19-21,共3页

本文论述了楔式闸阀导向控制的理论及实现方法,详细阐述了GB/T12234-2019及API600-2015(2021)标准对此相关内容的要求与规范,并做了深度分析与解读,并从本阀的安装方位与运行过程还原了阀门可能产生卡阻的原因及制造商应从设计、铸造、... 本文论述了楔式闸阀导向控制的理论及实现方法,详细阐述了GB/T12234-2019及API600-2015(2021)标准对此相关内容的要求与规范,并做了深度分析与解读,并从本阀的安装方位与运行过程还原了阀门可能产生卡阻的原因及制造商应从设计、铸造、加工、检验等多方位管控以消除影响,最大限度保障阀门安全运行的思路。也提醒管道设计与使用单位应考虑阀门的最优安装方向。 展开更多

关键词 楔式闸阀 导向控制 安装方位 闸板移位 卡阻

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基于摇头角的独立旋转车轮主动导向控制

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作者 汤劲松 李正武 +2 位作者 王云鹏 李华 方晓春 《电力机车与城轨车辆》 2023年第4期19-22,共4页

独立旋转车轮是实现100%低地板有轨电车的关键技术,但是其导向能力较差,严重影响车辆的安全运行。文章在牵引电机导向型独立旋转车轮动力学方程的基础上,提出了基于摇头角的主动导向控制策略,并通过机电耦合仿真模型进行了验证。结果显... 独立旋转车轮是实现100%低地板有轨电车的关键技术,但是其导向能力较差,严重影响车辆的安全运行。文章在牵引电机导向型独立旋转车轮动力学方程的基础上,提出了基于摇头角的主动导向控制策略,并通过机电耦合仿真模型进行了验证。结果显示该控制策略可有效减小车轮横向位移和摇头角,保证车辆导向功能的实现。 展开更多

关键词 独立旋转车轮 导向控制 摇头角 横向位移

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考虑轮径差的独立旋转车轮导向控制

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作者 王云鹏 李正武 +2 位作者 杨其林 周宇航 方晓春 《电力机车与城轨车辆》 2023年第6期42-46,共5页

轮径差作为影响100%低地板有轨电车独立旋转车轮导向能力的关键因素,对车辆运行的安全性和稳定性至关重要。文章通过分析轮径差对独立旋转车轮导向控制的影响,在传统转速差控制的基础上,提出了轮径差补偿控制策略,并进行了仿真验证。结... 轮径差作为影响100%低地板有轨电车独立旋转车轮导向能力的关键因素,对车辆运行的安全性和稳定性至关重要。文章通过分析轮径差对独立旋转车轮导向控制的影响,在传统转速差控制的基础上,提出了轮径差补偿控制策略,并进行了仿真验证。结果表明,该控制策略可以消除轮径差对独立旋转车轮导向能力的影响。 展开更多

关键词 独立旋转车轮 导向控制 转速差 轮径差

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滑动钻井导向控制技术机理研究

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作者 李海滨 《石化技术》 CAS 2018年第5期150-150,共1页

在分析滑动井导向控制技术的基础上,对其应用实践进行研究,通过分析可知,该技术在井下施工,能够有效的控制钻柱工具面的精度,且在动态调整上能实现即时调控,这对节约传统定向井工艺出现造斜施工停钻需要消耗的时间有很大促进作用。

关键词 滑动钻井 导向控制 机理

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激光接力投点导向控制方法的研究与应用

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作者 李伟 王振军 《吉林水利》 2008年第8期28-32,共5页

宝泉抽水蓄能电站引水系统斜井施工中,由于多种因素的影响,反导井无法实现测量控制。施工单位引进国产的新工艺激光,利用国产激光安装方便的特点,在斜井上下安装了两套激光系统,达到了控制反导井的目的。反导井贯通精度远远小于规范规定... 宝泉抽水蓄能电站引水系统斜井施工中,由于多种因素的影响,反导井无法实现测量控制。施工单位引进国产的新工艺激光,利用国产激光安装方便的特点,在斜井上下安装了两套激光系统,达到了控制反导井的目的。反导井贯通精度远远小于规范规定,且工期提前。该方法的研究与应用完善了斜井施工测量工法,彻底解决了斜井反导井测量控制的难题。 展开更多

关键词 激光接力投点 导向控制 研究与应用

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压水堆控制棒导向筒与堆芯上板间隙对控制棒落棒时间的影响研究

12

作者 莫少嘉 段远刚 +2 位作者 陈永超 方健 刘言午 《核安全》 2025年第1期53-61,共9页

为研究控制棒导向筒与堆芯上板之间不同间隙尺寸下,导向筒入口区域及间隙区域的流场分布及对控制棒落棒时间的影响,本文采用计算流体动力学(CFD)方法,对典型压水堆(PWR)控制棒导向筒与堆芯上板局部区域的流场进行数值模拟,并开展了控制... 为研究控制棒导向筒与堆芯上板之间不同间隙尺寸下,导向筒入口区域及间隙区域的流场分布及对控制棒落棒时间的影响,本文采用计算流体动力学(CFD)方法,对典型压水堆(PWR)控制棒导向筒与堆芯上板局部区域的流场进行数值模拟,并开展了控制棒落棒时间计算。结果表明:当间隙尺寸从2.60mm增大到10mm时,间隙区域将出现明显射流现象,从间隙流出的旁流比例从原来的约5.1%增大到约18.1%。90°双孔管外侧位置和C形管位置的控制棒的水力载荷对间隙尺寸非常敏感,水力载荷明显增加,并出现脉动的横向流。间隙尺寸增大后,控制棒落棒时间增加约5%。在考虑间隙增加而引起的横向水力载荷增大(摩擦系数增加)的情况下,落棒时间增加更加明显,存在超出落棒时间准则值的风险。因此,建议对增大间隙尺寸的反应堆,在运行中加强对90°双孔管外侧位置和C形管位置控制棒导向筒入口区域至流水窗口之间振动和磨损的监测,充分评估其对控制棒落棒时间的影响。 展开更多

关键词 控制棒导向筒 堆芯上板 控制棒 间隙 落棒时间

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井眼轨迹控制工具导向运动控制研究 被引量：4

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作者 冯定 卢昌 +1 位作者 张红 黄锴 《石油矿场机械》 2017年第1期6-10,共5页

基于井眼轨迹控制工具的结构特点,建立导向机构的数学模型,分析了导向过程中偏置机构合位移的形成及其分解方法。考虑了工具外套变形对主轴偏置运动的影响,以及不旋转外套发生微小转动的情况,推导出调整主轴到目标点的控制方程。根据内... 基于井眼轨迹控制工具的结构特点,建立导向机构的数学模型,分析了导向过程中偏置机构合位移的形成及其分解方法。考虑了工具外套变形对主轴偏置运动的影响,以及不旋转外套发生微小转动的情况,推导出调整主轴到目标点的控制方程。根据内外偏心环初始位置及目标点坐标选择最优路径,从而使调整时间最短。利用井眼轨迹控制工具试验装置的试验数据得出仿真曲线,验证了推导方程的正确性。 展开更多

关键词 井眼轨迹 控制工具 偏置机构 导向控制

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有轨电车独立旋转车轮导向与黏着控制策略研究 被引量：2

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作者 李正武 方晓春 +2 位作者 林帅 王帅 林飞 《机车电传动》 北大核心 2023年第3期124-130,共7页

由于独立旋转车轮的直线对中和曲线导向能力差,文章以牵引电机导向型独立旋转车轮为研究对象,开展导向控制策略的研究。针对横向位移控制在系统参数变化后,PID参数需要重新整定的问题,提出基于模糊逻辑控制的参数自适应调整策略。此外,... 由于独立旋转车轮的直线对中和曲线导向能力差,文章以牵引电机导向型独立旋转车轮为研究对象,开展导向控制策略的研究。针对横向位移控制在系统参数变化后,PID参数需要重新整定的问题,提出基于模糊逻辑控制的参数自适应调整策略。此外,考虑到导向转矩的实现依赖于轮轨间黏着力,在优化黏着控制的基础上提出考虑黏着限制的转矩分配策略。通过仿真软件MATLAB与Simpack搭建机电耦合仿真模型,对提出的控制策略进行验证。结果表明,在系统参数变化和轨面状态变差的情况下,独立旋转车轮仍具有较好的导向能力。 展开更多

关键词 独立旋转车轮 导向控制 横向位移控制 黏着控制 转矩分配

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旋转导向钻井稳定平台的RBF网络滑模变结构控制 被引量：4

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作者 霍爱清 邱龙 汪跃龙 《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第4期103-108,共6页

针对旋转导向钻井稳定平台存在的摩擦问题带来的不确定性,提出一种基于RBF神经网络的自适应滑模变结构控制方法,以提高稳定平台控制的精确性和抗干扰能力。使用RBF神经网络对稳定平台模型中的不确定性进行逼近,通过设计RBF网络节点的唤... 针对旋转导向钻井稳定平台存在的摩擦问题带来的不确定性,提出一种基于RBF神经网络的自适应滑模变结构控制方法,以提高稳定平台控制的精确性和抗干扰能力。使用RBF神经网络对稳定平台模型中的不确定性进行逼近,通过设计RBF网络节点的唤醒与激活阈值来减少网络规模,同时设计权值调整的自适应律,并结合滑模控制增强系统的鲁棒性。分别采用一般滑模变结构控制方法和RBF神经网络滑模变结构控制方法进行仿真实验,结果表明,RBF神经网络滑模变结构控制方法能够有效地逼近控制对象模型,有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 旋转导向钻井稳定平台控制 RBF神经网络 滑模变结构 节点激活

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转速控制导向技术在非常规油气藏中的应用 被引量：1

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作者 熊伟 李根生 《石油机械》 北大核心 2013年第10期104-108,共5页

常规钻井马达不能满足现有钻机需求,为此,开发了转速控制导向钻井技术。转速控制导向钻井技术结合了钻井马达和旋转导向系统2项常规技术特征,该技术充分利用了容积式马达和MWD 2项成熟技术,可实现三维井眼轨迹控制,显著缩短钻柱滑动时间... 常规钻井马达不能满足现有钻机需求,为此,开发了转速控制导向钻井技术。转速控制导向钻井技术结合了钻井马达和旋转导向系统2项常规技术特征,该技术充分利用了容积式马达和MWD 2项成熟技术,可实现三维井眼轨迹控制,显著缩短钻柱滑动时间,有利于提高钻井效率,改善井眼质量,降低钻井施工成本。阐述了传统马达技术和转速控制导向钻井技术的原理、优势与缺陷,介绍了转速控制导向钻井技术的现场应用效果,并针对其应用注意事项与发展趋势提出了建议。 展开更多

关键词 三维井眼 轨迹控制 转速控制导向 机械钻速 造斜率

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反井钻穿越施工中的导向孔精确控制技术分析 被引量：3

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作者 宋绍飞 陈涛 +1 位作者 张吉祥 青泉 《工程技术研究》 2023年第21期41-43,共3页

石油天然气管道铺设过程中常遇到悬崖峭壁、两端高差大特殊地形,采用水平定向钻和隧道穿越方式均不满足要求,反井钻工艺为实现管道穿越施工提供了便利,可有效节约投资成本和压缩施工工期。在采用反井钻工艺施工斜井时,导孔钻进尤其重要... 石油天然气管道铺设过程中常遇到悬崖峭壁、两端高差大特殊地形,采用水平定向钻和隧道穿越方式均不满足要求,反井钻工艺为实现管道穿越施工提供了便利,可有效节约投资成本和压缩施工工期。在采用反井钻工艺施工斜井时,导孔钻进尤其重要,导孔与下部隧道对接精准度必须在0.5%以下,因此导向孔轨迹控制是重中之重。文章以华荣村、渔溪坝反井钻穿越工程为例,主要介绍了小角度非开挖反井钻穿越施工中精确导向测量控制方面的工艺技术,其中现场采取的精确导向测量控制技术为国内其他地区实施反井钻工程提供了宝贵的经验。 展开更多

关键词 反井钻 非开挖 导向控制 穿越施工 管道铺设

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地面钻柱扭摆导向钻井的理论建模及应用研究

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作者 丁恒 易先中 +4 位作者 周元华 马苏南 陈志湘 张玺亮 王利军 《石油机械》 北大核心 2024年第10期37-46,共10页

在滑动导向钻井中,钻柱的扭摆可以将钻井过程中井眼与钻柱的静摩擦改为滑动摩擦,可有效减少钻探摩阻,并缓解滑动钻井中普遍存在的“托压”情况。基于滑动钻井技术,分区域构建了钻柱扭摆运动控制方程,通过理论模型研究扭摆角度(100°... 在滑动导向钻井中,钻柱的扭摆可以将钻井过程中井眼与钻柱的静摩擦改为滑动摩擦,可有效减少钻探摩阻,并缓解滑动钻井中普遍存在的“托压”情况。基于滑动钻井技术,分区域构建了钻柱扭摆运动控制方程,通过理论模型研究扭摆角度(100°~600°)和扭摆速度(20~80 r/min)对扭摆深度、钻压及工具面变化的影响,并利用钻柱扭摆试验装置进行了试验。研究结果表明:随着扭摆角度、扭摆速度的增加,扭摆深度不断增加,钻压趋于平稳,扭摆减阻效果更好;过度增加扭摆角度、扭摆速度会造成工具面波动,影响钻井效率。现场应用结果表明,工具面平稳度高符合率达到96%,防“托压”效果明显,能够满足现场作业要求。研究结果可为钻柱扭摆导向钻井技术提供技术参考。 展开更多

关键词 地面钻柱 扭摆导向钻井 导向控制模型 扭摆角度 扭摆速度 减阻

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大型桥梁桩基导向过程中的质量管理与控制技术

19

作者 马广文 《建筑施工》 2012年第3期271-272,共2页

近年来在我国建设了大量的特大桥梁,为保证大桥建设中桩基工程的施工质量,故从管理与技术两个方面对导向控制进行了研究。通过对导向过程中的误差分析、控制技术等方面建立健全的质量过程保障体系,实现了管理和技术上的质量保证。

关键词 桩基工程 导向控制 质量 管理

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以风险控制为导向的全面预算管理创新研究

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作者 武艳 朱元午 《中国乡镇企业会计》 2012年第12期68-69,共2页

本文创新提出预算目标是通过预算管理使企业风险降到最低,改善了预算体系,在每一预算子程序前均加入风险管理过程,提出了以风险控制为导向的全面预算管理体系。

关键词 风险控制导向 全面预算管理 预算目标 预算体系

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