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对话型轮式移动机器人的开发被引量：1: 1; 作者田行斌张海名黄真《燕山大学学报》 CAS 2003年第3期269-271,共3页; 阐述了对话型轮式移动机器人的开发工作。通过对大型语音识别和语音合成软件IBM ViaVoice的开发,将语音识别系统与机器人控制系统有机结合,实现了人和机器人的简单对话。行走部分为一个全方位轮式移动机构,具有很强的灵活性。; 关键词对话型轮式移动机器人语音识别系统全方位轮式移动机构 IBMViaVoice 控制系统开发; 在线阅读下载PDF 职称材料

差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略被引量：5: 2; 作者史恩秀黄玉美 +1 位作者朱从民张亚旭《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期2805-2809,共5页; 针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以... 展开更多; 关键词 HERMITE插值差速驱动型轮式移动机器人路径规划轨迹跟踪运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制被引量：2: 3; 作者王仲民岳宏 +1 位作者李充宁刘继岩《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第1期21-23,共3页; 深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该... 展开更多; 关键词轮式移动机器人线性二次型调节器最优控制自适应遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

HIT-1型月球车的运动学分析被引量：12: 4; 作者蔡则苏洪炳镕吕德生《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1098-1101,共4页; 为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变... 展开更多; 关键词 HIT-1型月球车轮式移动机器人运动学模型摇杆-转向架运动机制运动重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名对话型轮式移动机器人的开发被引量：1: 1; 作者田行斌张海名黄真; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2003年第3期269-271,共3页; 文摘阐述了对话型轮式移动机器人的开发工作。通过对大型语音识别和语音合成软件IBM ViaVoice的开发,将语音识别系统与机器人控制系统有机结合,实现了人和机器人的简单对话。行走部分为一个全方位轮式移动机构,具有很强的灵活性。; 关键词对话型轮式移动机器人语音识别系统全方位轮式移动机构 IBMViaVoice 控制系统开发; Keywords talking, speech recognition system, IBM Via- Voice, omnidrectional and wheeled mobile robot.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN912.34 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略被引量：5: 2; 作者史恩秀黄玉美朱从民张亚旭; 机构西安理工大学中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期2805-2809,共5页; 文摘针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。; 关键词 HERMITE插值差速驱动型轮式移动机器人路径规划轨迹跟踪运动控制; Keywords Hermite interpolation differentially driving wheeled mobile robot （DDWMR） path planning trajectory tracking motion control; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制被引量：2: 3; 作者王仲民岳宏李充宁刘继岩; 机构河北工业大学机器人及自动化研究所天津工程师范学院机械工程系; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第1期21-23,共3页; 基金中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室项目(RL200202)资助; 文摘深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。; 关键词轮式移动机器人线性二次型调节器最优控制自适应遗传算法; Keywords wheeled mobile robot inear quadratic regulator optimal control adaptive genetic algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名HIT-1型月球车的运动学分析被引量：12: 4; 作者蔡则苏洪炳镕吕德生; 机构哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1098-1101,共4页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(863-2002AA735041).; 文摘为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.; 关键词 HIT-1型月球车轮式移动机器人运动学模型摇杆-转向架运动机制运动重构; Keywords Kinematics Matrix algebra Motion control Three dimensional Vehicles; 分类号 TP242.61 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料