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用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究 被引量:19
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作者 苏治宝 陆际联 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期290-293,297,共5页
分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的... 分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性. 展开更多
关键词 路径规划 自组织模糊控制器 贪心算法 对称无法确定 死锁
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