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用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究
被引量:
19
1
作者
苏治宝
陆际联
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第3期290-293,297,共5页
分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的...
分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.
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关键词
路径规划
自组织模糊控制器
贪心算法
对称无法确定
死锁
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职称材料
题名
用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究
被引量:
19
1
作者
苏治宝
陆际联
机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第3期290-293,297,共5页
基金
国家部委预研项目(7030)
文摘
分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.
关键词
路径规划
自组织模糊控制器
贪心算法
对称无法确定
死锁
Keywords
path planning
self-organized fuzzy controller
greedy algorithm
symmetric indecision
deadlock
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究
苏治宝
陆际联
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
19
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