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约束综合法及新型4、5自由度对称并联机构被引量：7: 1; 作者 HuangZhen LiQinchuan 《燕山大学学报》 CAS 2003年第1期1-7,共7页; 少自由度并联机器人的研究和应用近年来吸引了各国研究者的广泛注意.本文简要介绍了我们提出的基于螺旋理论的少自由度并联机构的约束综合法,并列举了以约束综合法得到的新型4和5自由度对称并联机构.; 关键词约束综合法对称并联机构并联机器人型综合螺旋理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构被引量：4: 2; 作者刘平安槐创锋胡长锋《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2506-2510,共5页; 首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机... 展开更多; 关键词约束螺旋理论机构型综合对称并联机构两自由度并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 3; 作者沈惠平邵国为 +2 位作者邓嘉鸣孟庆梅杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序... 展开更多; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; 在线阅读下载PDF 职称材料

对称并联运动机构的无模型交叉耦合控制: 4; 作者周志伟高健张揽宇《中国机械工程》 2025年第8期1691-1699,1712,共10页; 并联机构驱动关节间的动力学耦合效应是影响其轨迹跟踪性能的关键难题,现有并联平台的多电机协同控制方法常常不考虑机构关节间的相互耦合关系及其关节协同关系,影响了机构末端的运动精度。针对上述问题,提出一种提高机构任务空间跟踪... 展开更多; 关键词对称并联运动机构无模型控制器协同控制时延估计轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名约束综合法及新型4、5自由度对称并联机构被引量：7: 1; 作者 HuangZhen LiQinchuan; 出处《燕山大学学报》 CAS 2003年第1期1-7,共7页; 基金国家自然科学基金; 文摘少自由度并联机器人的研究和应用近年来吸引了各国研究者的广泛注意.本文简要介绍了我们提出的基于螺旋理论的少自由度并联机构的约束综合法,并列举了以约束综合法得到的新型4和5自由度对称并联机构.; 关键词约束综合法对称并联机构并联机器人型综合螺旋理论; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构被引量：4: 2; 作者刘平安槐创锋胡长锋; 机构华东交通大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2506-2510,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51265011) 江西省科技支撑计划项目(20122BBE500041) +2 种基金江西省教育厅科研项目(Gjj13347); 文摘首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机构约束螺旋系的几何条件。对这两种空间并联机构运用约束螺旋综合理论进行系统的型综合,得到了可实现连续运动的具有绕定平台平面内两轴转动的并联机构以及沿着定平台法线方向移动和绕其转动的两自由度并联机构;得到了两自由度并联机构各种类型的分支链结构,以及两类机构的结构约束特性。将少自由度对称并联机构类型由原来的9类扩充到11类,丰富了机构类型。; 关键词约束螺旋理论机构型综合对称并联机构两自由度并联机构; Keywords constraint screw theory type synthesis of mechanism parallel mechanism with sym-metrical structure 2-DOF parallel mechanism; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 3; 作者沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375062 514755050) 江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043); 文摘根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; Keywords not fully symmetrical parallel manipulator(PM) position and orientation characteristic(POC) equation coupling degree three translation and one rotation(3T1R) forward position solution; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名对称并联运动机构的无模型交叉耦合控制: 4; 作者周志伟高健张揽宇; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《中国机械工程》 2025年第8期1691-1699,1712,共10页; 基金国家自然科学基金(52075106,52375488) 工业和信息化部(电子信息司)招标项目(TC220A04A-206) +1 种基金广东省科技项目(20220166003240)。; 文摘并联机构驱动关节间的动力学耦合效应是影响其轨迹跟踪性能的关键难题,现有并联平台的多电机协同控制方法常常不考虑机构关节间的相互耦合关系及其关节协同关系,影响了机构末端的运动精度。针对上述问题,提出一种提高机构任务空间跟踪精度的无模型交叉耦合控制方法。通过引入表示相邻电机运动关系的电机协同误差,采用时延估计(TDE)技术间接地进行机构动力学闭环控制,解决动力学模型不确性问题;同时采用Lyapunov定理分析证明所提方法的稳定性,并在对称并联运动机构上进行所提方法的实验验证。结果表明,相比现有的时延控制(TDC)方法,所提方法可以通过并联机构的高效位置跟踪和稳定操作有效减小其末端运动跟踪误差。; 关键词对称并联运动机构无模型控制器协同控制时延估计轨迹跟踪; Keywords symmetric parallel kinematic mechanism model-free controller cooperative control time delay estimation(TDE) trajectory tracking; 分类号 TH112 [机械工程] TP273 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	约束综合法及新型4、5自由度对称并联机构	HuangZhen LiQinchuan	《燕山大学学报》 CAS	2003	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构	刘平安槐创锋胡长锋	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析	沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	对称并联运动机构的无模型交叉耦合控制	周志伟高健张揽宇	《中国机械工程》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料