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基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制
被引量：
17
1
作者
张令
段海滨
+2 位作者
雍婷
邓亦敏
魏晨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期391-397,共7页
受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼...
受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。
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关键词
寒鸦配对交互
无人机(UAV)
集群控制
通信负载
应激精度
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职称材料
题名
基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制
被引量：
17
1
作者
张令
段海滨
雍婷
邓亦敏
魏晨
机构
北京航空航天大学
鹏城实验室
信息系统安全技术重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期391-397,共7页
基金
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403)
国家自然科学基金(91948204,U20B2071,U1913602,U19B2033)。
文摘
受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。
关键词
寒鸦配对交互
无人机(UAV)
集群控制
通信负载
应激精度
Keywords
paired interaction in jackdaws
Unmanned Aerial Vehicle(UAV)
swarm control
communication load
stimulation accuracy
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制
张令
段海滨
雍婷
邓亦敏
魏晨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
17
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