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题名寄生式轮腿机器人腿部机构刚度的实验分析
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作者
韦为
黄亿
张昊
朱霖
黄斌
巫静
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期163-169,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51765005)
广西自然科学基金项目(2023GXNSFAA026378)
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY0018)。
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文摘
针对串联机构式轮腿机器人刚度较低的问题,提出了一种具有较高刚度的宿主-寄生式轮腿机器人。从宿主-寄生机构演变规律出发,通过逐步在宿主机器人上添加寄生支链,演变成5种寄生机构式样机。在机器人工作空间内,选择4个极限位姿开展刚度实验,分析机器人动平台刚度的变化规律。研究表明,随着样机A逐步引入寄生支链演变为样机E,其在位姿P_(1)、P_(2)、P_(3)和P_(4)下各方向的刚度均获得显著提升。特别是在主要承重y方向上,样机E相较于样机A实现了刚度的大幅增强,4个位姿的刚度分别提升了782.63%、2315.24%、2061.74%和1782.53%。该研究成果可为轮腿机器人的优化设计提供参考。
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关键词
宿主-寄生机构
轮腿机器人
寄生演变
刚度
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Keywords
host-parasitic mechanism
wheel-legged robot
parasitic evolution
stiffness
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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