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基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制
被引量：
1
1
作者
任玲
张晓华
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第S1期82-86,共5页
针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实...
针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控(容错能力不佳)的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 (EKF)对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。
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关键词
倒立摆
扩展卡尔曼滤波器(EKF)
SIRMs模糊控制
容错辨识
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职称材料
推力矢量飞机鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制系统设计
被引量：
3
2
作者
李炳乾
钱坤
+1 位作者
严浩
王发威
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期529-539,共11页
针对推力矢量飞机(TVA)在超机动飞行中的舵面故障、执行器故障、参数摄动和外界干扰等问题,提出了一种鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制(RFDI–CFFTC)系统设计方法.首先针对TVA故障模型提出了一种基于多观测器的RFDI机制,通过引入...
针对推力矢量飞机(TVA)在超机动飞行中的舵面故障、执行器故障、参数摄动和外界干扰等问题,提出了一种鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制(RFDI–CFFTC)系统设计方法.首先针对TVA故障模型提出了一种基于多观测器的RFDI机制,通过引入自适应律和观测器来补偿参数摄动和外界干扰的影响,实现对舵面故障和执行器故障的准确检测与辨识,同时准确估计故障程度;然后在RFDI的基础上,设计了CFFTC容错控制律,实现包容舵面故障、执行器故障、参数摄动和外界干扰的TVA容错控制,同时改善了传统反步法中的“微分爆炸”问题;最后对RFDI–CFFTC系统的稳定性进行了证明.MATLAB/Simulink仿真验证了本文方法的有效性.
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关键词
推力矢量飞机
鲁棒故障检测与
辨识
和指令滤波
容错
控制
舵面故障
执行器故障
参数摄动
外界干扰
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职称材料
题名
基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制
被引量：
1
1
作者
任玲
张晓华
机构
哈尔滨工业大学电气工程系
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第S1期82-86,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875066)
文摘
针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控(容错能力不佳)的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 (EKF)对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。
关键词
倒立摆
扩展卡尔曼滤波器(EKF)
SIRMs模糊控制
容错辨识
Keywords
inverted pendulum
extended Kalman filter
SIRMs fuzzy control
fault tolerant identification
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
推力矢量飞机鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制系统设计
被引量：
3
2
作者
李炳乾
钱坤
严浩
王发威
机构
空军工程大学航空机务士官学校
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期529-539,共11页
基金
航空科学基金项目(20141396012)资助.
文摘
针对推力矢量飞机(TVA)在超机动飞行中的舵面故障、执行器故障、参数摄动和外界干扰等问题,提出了一种鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制(RFDI–CFFTC)系统设计方法.首先针对TVA故障模型提出了一种基于多观测器的RFDI机制,通过引入自适应律和观测器来补偿参数摄动和外界干扰的影响,实现对舵面故障和执行器故障的准确检测与辨识,同时准确估计故障程度;然后在RFDI的基础上,设计了CFFTC容错控制律,实现包容舵面故障、执行器故障、参数摄动和外界干扰的TVA容错控制,同时改善了传统反步法中的“微分爆炸”问题;最后对RFDI–CFFTC系统的稳定性进行了证明.MATLAB/Simulink仿真验证了本文方法的有效性.
关键词
推力矢量飞机
鲁棒故障检测与
辨识
和指令滤波
容错
控制
舵面故障
执行器故障
参数摄动
外界干扰
Keywords
thrust-vectoring aircraft(TVA)
robust fault detection and identification and command filtering fault-tolerant control(RFDI–CFFTC)
control surface fault
actuator fault
parameter perturbation
disturbance
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制
任玲
张晓华
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013
1
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职称材料
2
推力矢量飞机鲁棒故障检测与辨识和指令滤波容错控制系统设计
李炳乾
钱坤
严浩
王发威
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
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职称材料
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