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加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
被引量：
1
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作者
黄玉芳
赵京
缪萍
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期426-429,共4页
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平...
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度，这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．
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关键词
容错
算法
梯度投影法
加权最小范数法
单冗余度机器人
容错轨迹规划
关节速度
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职称材料
题名
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
被引量：
1
1
作者
黄玉芳
赵京
缪萍
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期426-429,共4页
基金
北京市教育委员会资助项目(00KJ-023)
文摘
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度，这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．
关键词
容错
算法
梯度投影法
加权最小范数法
单冗余度机器人
容错轨迹规划
关节速度
Keywords
fault-tolerant algorithm
gradient projection method
weighted least-norm solution
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP302.8 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
黄玉芳
赵京
缪萍
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001
1
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