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题名超冗余度桁架机械臂的容错逆运动学仿真
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作者
赵普
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机构
上海交通大学航空航天学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第1期20-23,共4页
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文摘
超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用。为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内存多的特点,设计了一种基于稀疏矩阵向量相乘的减小内存方案。搭建了仿真平台,进行了三组正常和故障状态逆向运动学仿真解算,结果表明:该方法收敛性好,解算迅速,在故障状态下的逆运动学解算也较为理想,适用于进一步实际应用。
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关键词
超冗余度桁架机械臂
非线性优化
容错的逆运动学
三维仿真
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Keywords
hyper-redundant truss manipulator
nonlinear optimization
fault-tolerant inverse kinematics
3Dsimulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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