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基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标
被引量：
4
1
作者
李健
李剑锋
+1 位作者
武桢
张启先
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第1期54-57,共4页
当冗余度机器人关节出现故障时 ,必将影响其灵活性 .即使正常操作时具有较高的灵活性 ,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异 ,致使机器人不能沿任意方向运动 .针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形 ,用可操作度分析此类机器...
当冗余度机器人关节出现故障时 ,必将影响其灵活性 .即使正常操作时具有较高的灵活性 ,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异 ,致使机器人不能沿任意方向运动 .针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形 ,用可操作度分析此类机器人的容错性 ,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标 ,所给指标计算量小、易于在线实时运算 ,最后给出优化算例 ,证实了所给评价指标的有效性 .
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关键词
冗余度机器人
容错
技术
关节故障
容错性指标
可操作度
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题名
基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标
被引量：
4
1
作者
李健
李剑锋
武桢
张启先
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第1期54-57,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (5 95 0 5 0 12 )
文摘
当冗余度机器人关节出现故障时 ,必将影响其灵活性 .即使正常操作时具有较高的灵活性 ,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异 ,致使机器人不能沿任意方向运动 .针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形 ,用可操作度分析此类机器人的容错性 ,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标 ,所给指标计算量小、易于在线实时运算 ,最后给出优化算例 ,证实了所给评价指标的有效性 .
关键词
冗余度机器人
容错
技术
关节故障
容错性指标
可操作度
Keywords
redundancy
robots
fault tolerant technique
joint failure
fault tolerant measure
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标
李健
李剑锋
武桢
张启先
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
4
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