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基于自适应的容器内壁堆焊焊炬高度跟踪技术研究
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作者 张宁 薛瑞雷 +1 位作者 夏磊 康峰 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期141-147,共7页
焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术,针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题,设计了一种基于积分项的模型参考自适应(model reference adaptive control,MRAC)堆焊焊炬高度跟踪控制器,引入积分项增强控制器的跟踪... 焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术,针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题,设计了一种基于积分项的模型参考自适应(model reference adaptive control,MRAC)堆焊焊炬高度跟踪控制器,引入积分项增强控制器的跟踪电流抗干扰能力,并采用无限脉冲响应滤波器(infinite impulse response, IIR)对采集的堆焊电流进行滤波处理,建立横焊的焊炬高度-焊接电流数学模型计算焊炬高度偏差,利用积分项MRAC控制器进行焊炬高度纠偏。试验结果表明,采用积分项MRAC控制方法的最大跟踪误差为±0.34 mm,满足容器内壁自动化堆焊的焊接质量控制要求。 展开更多
关键词 容器内壁修复 自动化堆焊 模型参考自适应控制 高度跟踪
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