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室外动态场景图的构建及其三维重建方法研究
被引量：
2
1
作者
李健
康景尧
+1 位作者
杨钧
何斌
《陕西科技大学学报》
北大核心
2023年第2期147-154,共8页
合理有效的表示空间和场景语义信息是计算机视觉高级任务的基础之一.目前多数场景表示工作都是基于室内静态环境展开的,对室外场景表示时,存在三维建模结果易受到光照等干扰以及分层表示的属性、结构不适用的问题.故提出了一种针对室外...
合理有效的表示空间和场景语义信息是计算机视觉高级任务的基础之一.目前多数场景表示工作都是基于室内静态环境展开的,对室外场景表示时,存在三维建模结果易受到光照等干扰以及分层表示的属性、结构不适用的问题.故提出了一种针对室外环境的空间感知统一表示——室外3D动态场景图,根据室外场景中对象的不同尺度、种类等,对分层的属性及逻辑进行改进.特别针对现有三维重建方法易受到室外环境干扰的问题,结合深度特征度量改进稀疏重建中关键点调整和束调整步骤,通过改进后的关键点位置和相机位姿提高稠密重建的结果.在ETH3D数据集与自采室外图像上进行三维重建实验,并从准确率、完整率以及F1分数等指标上与其他多视几何方法进行了对比.实验结果表明,所提方法能够更精确的重建室外场景,并且在光照等室外条件不理想情况下重建效果更好.
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关键词
场景理解
室外
3D动态场景图
室外三维重建
运动恢复结构
多视图立体
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职称材料
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
被引量：
8
2
作者
孙宇
项志宇
刘济林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期1949-1954,共6页
针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与...
针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法,依靠三维激光雷达与移动机器人,重建了室外场景,形成了完整的室外三维地图,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明,该方法快速、精度高、鲁棒性强,适用于重建大型复杂的室外环境.
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关键词
三维
激光雷达
移动机器人
ICP配准算法
室外
三维
场景
重建
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职称材料
题名
室外动态场景图的构建及其三维重建方法研究
被引量：
2
1
作者
李健
康景尧
杨钧
何斌
机构
陕西科技大学电子信息与人工智能学院
同济大学电子与信息工程学院
出处
《陕西科技大学学报》
北大核心
2023年第2期147-154,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61871260)
国家土建结构预制装配化工程技术研究中心沈祖炎专项基金科研项目(2019CPCCE-K02)。
文摘
合理有效的表示空间和场景语义信息是计算机视觉高级任务的基础之一.目前多数场景表示工作都是基于室内静态环境展开的,对室外场景表示时,存在三维建模结果易受到光照等干扰以及分层表示的属性、结构不适用的问题.故提出了一种针对室外环境的空间感知统一表示——室外3D动态场景图,根据室外场景中对象的不同尺度、种类等,对分层的属性及逻辑进行改进.特别针对现有三维重建方法易受到室外环境干扰的问题,结合深度特征度量改进稀疏重建中关键点调整和束调整步骤,通过改进后的关键点位置和相机位姿提高稠密重建的结果.在ETH3D数据集与自采室外图像上进行三维重建实验,并从准确率、完整率以及F1分数等指标上与其他多视几何方法进行了对比.实验结果表明,所提方法能够更精确的重建室外场景,并且在光照等室外条件不理想情况下重建效果更好.
关键词
场景理解
室外
3D动态场景图
室外三维重建
运动恢复结构
多视图立体
Keywords
scene understanding
outdoor 3d dynamic scene graph
3d reconstruction
structure from motion
multi view stereo
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
被引量：
8
2
作者
孙宇
项志宇
刘济林
机构
浙江大学信息与电子工程学系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期1949-1954,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(NSFC60534070
NSFC60505017)
浙江省科技计划资助项目(2005C14008)
文摘
针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法,依靠三维激光雷达与移动机器人,重建了室外场景,形成了完整的室外三维地图,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明,该方法快速、精度高、鲁棒性强,适用于重建大型复杂的室外环境.
关键词
三维
激光雷达
移动机器人
ICP配准算法
室外
三维
场景
重建
Keywords
3D laser radar
mobile robot
the iterative closest point （ICP） registration algorithm
3D outdoors map
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室外动态场景图的构建及其三维重建方法研究
李健
康景尧
杨钧
何斌
《陕西科技大学学报》
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
孙宇
项志宇
刘济林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
8
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职称材料
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