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一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究被引量：10: 1; 作者李磊陈细军 +2 位作者曹志强候增广谭民《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期893-899,共7页; 介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时... 展开更多; 关键词室内轮式自主移动机器人导航控制运动机构运动方程机械系统运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定被引量：12: 2; 作者王韬杨汝清 +1 位作者顿向明张志伟《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期59-63,共5页; 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有... 展开更多; 关键词关节轮式移动机器人奇异地形四轮载体包容地形自主越障初始姿态越障姿态姿态设定; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计被引量：8: 3; 作者李磊陈细军 +1 位作者候增广谭民《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第11期51-55,共5页; 详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。; 关键词自主轮式移动机器人移动机构电子系统智能体传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主移动机器人室内定位方法研究综述被引量：32: 4; 作者高云峰周伦 +1 位作者吕明睿刘文涛《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第12期1-5,9,共6页; 自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的... 展开更多; 关键词自主移动机器人室内定位方法航迹推算定位地图匹配定位信标定位概率算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法被引量：2: 5; 作者霍成立谢凡秦世引《智能系统学报》 2009年第4期295-302,共8页; 根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(un-scented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航... 展开更多; 关键词室内自主漫游无迹卡尔曼滤波实时导航移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法被引量：8: 6; 作者段勇盛栋梁于霞《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2017年第2期170-176,共7页; 针对移动机器人室内环境检测问题,提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征... 展开更多; 关键词 Kinect传感器自主移动机器人颜色特征三维空间定位激光成像深度信息视频图像室内环境检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

五轮月球机器人及其特性分析被引量：8: 7; 作者刘方湖陈建平 +2 位作者马培荪姚沁王美龄《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第5期15-18,40,共5页; 提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人 ,并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力。; 关键词空间机器人月球机器人移动机器人自主车辆轮式; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于2-D范围扫描的室内场景识别方法被引量：2: 8; 作者郜春艳何秀娟 +1 位作者黄文美刘卓锟《电光与控制》北大核心 2018年第12期30-34,共5页; 对于在室内工作的机器人而言,要完成不同环境的自主导航就必须能够对其所处场景进行有效识别。传统的方法是通过视觉或雷达等传感器对所处环境进行匹配以实现场景识别。提出了一种基于2-D范围扫描的室内场景识别的方法。该方法对激光雷... 展开更多; 关键词移动机器人自主导航 2-D范围扫描室内场景识别基于局部感受野的极限学习机; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究被引量：10: 1; 作者李磊陈细军曹志强候增广谭民; 机构中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期893-899,共7页; 基金国家"8 6 3"计划 (2 0 0 1AA4 2 2 340 2 0 0 2AA4 2 316 0 ) 国家自然科学基金 (6 0 2 0 5 0 0 4 )资助~~; 文摘介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性。; 关键词室内轮式自主移动机器人导航控制运动机构运动方程机械系统运动学模型; Keywords Algorithms Collision avoidance Computer simulation Mathematical models Motion planning Navigation System stability; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定被引量：12: 2; 作者王韬杨汝清顿向明张志伟; 机构上海交通大学机械工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期59-63,共5页; 基金国家自然科学基金 !(6 9975 0 14 )资助项目国家"86 3"计划资助项目; 文摘研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前”; 关键词关节轮式移动机器人奇异地形四轮载体包容地形自主越障初始姿态越障姿态姿态设定; Keywords Algorithms Collision avoidance Data processing Motion planning Real time systems Sensors; 分类号 TP242.602 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计被引量：8: 3; 作者李磊陈细军候增广谭民; 机构中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第11期51-55,共5页; 基金 863计划(2001AA422340 2002AA423160) 国家自然科学基金(60205004)资助项目; 文摘详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。; 关键词自主轮式移动机器人移动机构电子系统智能体传感器; Keywords Mobile robot, Hybrid architecture, Agent; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主移动机器人室内定位方法研究综述被引量：32: 4; 作者高云峰周伦吕明睿刘文涛; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第12期1-5,9,共6页; 基金国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B04) 机器人技术与系统国家重点实验室自主课题项目(SKLRS201201B); 文摘自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。; 关键词自主移动机器人室内定位方法航迹推算定位地图匹配定位信标定位概率算法; Keywords autonomous mobile robot indoor localization methods dead-reckoning localization map-matching localization beacon-based localization probability-based algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法被引量：2: 5; 作者霍成立谢凡秦世引; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《智能系统学报》 2009年第4期295-302,共8页; 基金国际科技合作基金资助项目(2007DFA11530) 国家高技术研究发展计划(863)基金资助项目(2006AA04Z207) +1 种基金教育部博士点基金资助项目(20060006018); 文摘根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(un-scented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位.实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考.; 关键词室内自主漫游无迹卡尔曼滤波实时导航移动机器人; Keywords indoor autonomous cruise UKF real-time navigation mobile robots; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法被引量：8: 6; 作者段勇盛栋梁于霞; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2017年第2期170-176,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51267009); 文摘针对移动机器人室内环境检测问题,提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征分析来完成检测,而对于完全未知的物体则通过深度地面消除算法和提取深度图像的轮廓来进行检测.利用传感器成像模型对检测出的目标区域进行三维空间定位,从而获取目标物相对于机器人的空间位置信息.基于移动机器人平台进行实验,结果表明,该方法能够有效地实现室内环境信息的检测及定位.; 关键词 Kinect传感器自主移动机器人颜色特征三维空间定位激光成像深度信息视频图像室内环境检测; Keywords Kinect sensor autonomous mobile robot color feature 3D space localization laser imaging depth information video image indoor environment detection; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名五轮月球机器人及其特性分析被引量：8: 7; 作者刘方湖陈建平马培荪姚沁王美龄; 机构上海交通大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第5期15-18,40,共5页; 文摘提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人 ,并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力。; 关键词空间机器人月球机器人移动机器人自主车辆轮式; Keywords Spatial robots, Lunar robots, Mobile robots, Autonomous vehicles; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于2-D范围扫描的室内场景识别方法被引量：2: 8; 作者郜春艳何秀娟黄文美刘卓锟; 机构河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室; 出处《电光与控制》北大核心 2018年第12期30-34,共5页; 基金国家自然科学基金(51777053) 河北省自然科学基金(E2017202035) 河北省高层次人才项目(C2015003037); 文摘对于在室内工作的机器人而言,要完成不同环境的自主导航就必须能够对其所处场景进行有效识别。传统的方法是通过视觉或雷达等传感器对所处环境进行匹配以实现场景识别。提出了一种基于2-D范围扫描的室内场景识别的方法。该方法对激光雷达的范围扫描信息进行特征提取,利用所提取的样本训练基于局部感受野的极限学习机,对多种室内场景进行分类识别。在Gazebo搭建的仿真环境中采集虚拟范围扫描数据,对室内场景识别方法进行了研究。利用DR Dataset提供的测距数据对所提出的方法进行了实验验证。实验结果表明:该方法的室内场景识别准确率高于传统方法。基于2-D范围扫描场景识别的研究也为机器人实现自主导航提供理论依据和实验数据。; 关键词移动机器人自主导航 2-D范围扫描室内场景识别基于局部感受野的极限学习机; Keywords mobile robot autonomous navigation 2-D range scanning indoor scene recognition extreme learning machine based on local receptive field; 分类号 TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究	李磊陈细军曹志强候增广谭民	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2003	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定	王韬杨汝清顿向明张志伟	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计	李磊陈细军候增广谭民	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2003	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	自主移动机器人室内定位方法研究综述	高云峰周伦吕明睿刘文涛	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2013	32	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法	霍成立谢凡秦世引	《智能系统学报》	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法	段勇盛栋梁于霞	《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心	2017	8	在线阅读下载PDF 职称材料
7	五轮月球机器人及其特性分析	刘方湖陈建平马培荪姚沁王美龄	《机械设计》 CSCD 北大核心	2001	8	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于2-D范围扫描的室内场景识别方法	郜春艳何秀娟黄文美刘卓锟	《电光与控制》北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料