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面向室内行人的Range-only UWB/INS紧组合导航方法被引量：15: 1; 作者徐元陈熙源《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2115-2121,共7页; 为了提高室内行人组合导航系统的精度和灵活性,提出了一种Range-only超宽带(UWB)/惯性导航系统(INS)紧组合导航方法。该方法将锚点的位置信息引入到系统状态变量中并通过数据融合滤波器进行预估,以克服传统UWB/INS紧组合导航模型中需要... 展开更多; 关键词室内行人导航惯性导航系统超宽带紧组合导航迭代扩展卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）被引量：9: 2; 作者徐元陈熙源 +1 位作者王宜敏马思源《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期325-329,共5页; 为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础... 展开更多; 关键词室内行人导航惯性导航系统卡尔曼滤波航向偏移足部航姿参考系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于双IMU框架的室内个人导航方法（英文）被引量：6: 3; 作者徐元陈熙源 +1 位作者李庆华唐建《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期714-717,共4页; 为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元(IMU)框架。在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部。当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器利用测量得到的速度和角速度误差对足部IMU的解算误差进行预... 展开更多; 关键词室内行人导航惯性导航系统卡尔曼滤波足部惯性测量单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于秩卡尔曼滤波的室内行人航位推算算法被引量：21: 4; 作者余志鹏熊剑 +2 位作者衷卫声郭杭钟启林《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期214-220,共7页; 针对采用卡尔曼滤波进行室内行人导航数据融合时精度较低的问题,在行人航位推算技术的基础上,提出了一种基于秩卡尔曼滤波(RKF)的行人航位推算导航(PDR)方法。RKF技术由于采用特殊的秩采样机理,可以很好地处理非高斯和非线性系统问题。... 展开更多; 关键词室内行人导航行人航位推算(PDR) 秩卡尔曼滤波(RKF) 零速修正(ZUPT); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向室内行人的Range-only UWB/INS紧组合导航方法被引量：15: 1; 作者徐元陈熙源; 机构济南大学自动化与电气工程学院东南大学仪器科学与工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2115-2121,共7页; 基金国家自然科学基金(51375087) 山东省自然科学基金(ZR2014FP010) 济南大学博士基金(XBS1503)项目资助; 文摘为了提高室内行人组合导航系统的精度和灵活性,提出了一种Range-only超宽带(UWB)/惯性导航系统(INS)紧组合导航方法。该方法将锚点的位置信息引入到系统状态变量中并通过数据融合滤波器进行预估,以克服传统UWB/INS紧组合导航模型中需要预先获取锚点位置信息的缺点,减少锚点位置信息精度对组合导航系统的影响。在此基础上,利用迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)来完成组合导航系统的数据融合滤波,以提高对目标行人导航信息的预估精度。实验结果显示,所提方法的平均绝对位置误差与传统UWB/INS紧组合方法相比降低了11.69%,算法对锚点位置信息的依赖程度也显著降低。; 关键词室内行人导航惯性导航系统超宽带紧组合导航迭代扩展卡尔曼滤波; Keywords indoor pedestrian navigation inertial navigation system （INS） ultra wideband（ UWB ） tightly integrated navigation, iterative extended Kalman filter （IEKF）; 分类号 TH89 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）被引量：9: 2; 作者徐元陈熙源王宜敏马思源; 机构济南大学自动化与电气工程学院东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期325-329,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975049,41204025,51375087) 山东省自然科学基金项目(ZR2014FP010) 济南大学博士基金项目(XBS1503); 文摘为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。; 关键词室内行人导航惯性导航系统卡尔曼滤波航向偏移足部航姿参考系统; Keywords indoor pedestrian navigation inertial navigation system Kalman filter yaw drift foot-mounted attitude heading reference system; 分类号 TN967.3 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于双IMU框架的室内个人导航方法（英文）被引量：6: 3; 作者徐元陈熙源李庆华唐建; 机构济南大学自动化与电气工程学院东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期714-717,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975049,41204025,51375087) 山东省自然科学基金项目(ZR2014FP010) 济南大学博士基金项目(XBS1503); 文摘为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元(IMU)框架。在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部。当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器利用测量得到的速度和角速度误差对足部IMU的解算误差进行预估,与此同时,通过对足部IMU和肩部IMU测量得到的航向角做差完成对航向角误差的观测。在此基础上,双IMU框架结构采用了闭环模式。实验结果显示,采用该方法能够提供行人导航信息,平均位置误差与采用开环模式的方法相比降低了14.93%左右。; 关键词室内行人导航惯性导航系统卡尔曼滤波足部惯性测量单元; Keywords indoor pedestrian navigation inertial navigation system Kalman filter foot-mounted IMU; 分类号 TN967.3 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于秩卡尔曼滤波的室内行人航位推算算法被引量：21: 4; 作者余志鹏熊剑衷卫声郭杭钟启林; 机构南昌大学机电工程学院南昌大学信息工程学院南昌大学空间科学与技术研究院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期214-220,共7页; 基金国家自然科学基金(41764002)项目资助; 文摘针对采用卡尔曼滤波进行室内行人导航数据融合时精度较低的问题,在行人航位推算技术的基础上,提出了一种基于秩卡尔曼滤波(RKF)的行人航位推算导航(PDR)方法。RKF技术由于采用特殊的秩采样机理,可以很好地处理非高斯和非线性系统问题。通过将RKF技术和零速修正(ZUPT)技术相结合,对室内行人运动中测得的多传感器数据进行融合,实现更加精确的室内行人导航定位。首先,利用零速检测算法从MEMS传感器测量数据中分析得到零速信息;然后,利用得到的零速信息作为ZUPT和RKF算法的信息源参与融合解算得到最终的行人位置;最后实验结果表明,基于RKF的PDR算法相对于采用扩展卡尔曼的行人航位推算算法有一定的提高,使得室内行人导航定位误差减小了18.91%。; 关键词室内行人导航行人航位推算(PDR) 秩卡尔曼滤波(RKF) 零速修正(ZUPT); Keywords indoor pedestrian navigation pedestrian reckoning(PDR) rank Kalman filter(RKF) zero velocity update(ZUPT); 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向室内行人的Range-only UWB/INS紧组合导航方法	徐元陈熙源	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	15	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）	徐元陈熙源王宜敏马思源	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2016	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种基于双IMU框架的室内个人导航方法（英文）	徐元陈熙源李庆华唐建	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2015	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于秩卡尔曼滤波的室内行人航位推算算法	余志鹏熊剑衷卫声郭杭钟启林	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	21	在线阅读下载PDF 职称材料