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基于磁偏角误差指纹库的室内组合定位
被引量：
1
1
作者
刘参
尚俊娜
+2 位作者
程涛
施浒立
岳克强
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第11期21-24,共4页
由于室内复杂环境会对地磁场产生干扰,进而影响磁罗盘的角度测量精度,恒定的干扰源会形成相对稳定的干扰磁场环境,故可建立一个磁偏角误差指纹库,通过差分的方法对磁罗盘误差进行补偿。本文利用广义延拓逼近法对采样区域的磁偏角进行处...
由于室内复杂环境会对地磁场产生干扰,进而影响磁罗盘的角度测量精度,恒定的干扰源会形成相对稳定的干扰磁场环境,故可建立一个磁偏角误差指纹库,通过差分的方法对磁罗盘误差进行补偿。本文利用广义延拓逼近法对采样区域的磁偏角进行处理,通过差分处理实时弥补磁罗盘的航向角。通过实验可知,所提算法可将航向角的平均精度从±8°补偿到±0.2°以内。在室内组合定位应用中,采用的磁罗盘辅助定位方式,平均定位精度是0.82 m,定位误差有96.5%的概率在2 m以内,可实现亚米级精度的定位功能。
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关键词
磁偏角误差指纹库
广义延拓逼近
误差补偿
室内组合定位
累积误差
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职称材料
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
被引量：
2
2
作者
徐爱功
程安莉
+3 位作者
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
《导航定位学报》
CSCD
2022年第5期1-9,共9页
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退...
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退化方向及退化程度;然后,利用UWB测距值提供距离约束,并结合LiDAR里程计信息以构建状态方程和量测方程;最后,通过扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明,笔者提出的方法能够在室内退化场景下获得准确且低漂移定位结果,定位精度为亚米级,相较于LiDAR定位与地图构建(A-LOAM)算法,其均方根误差降低了22.3%,平均误差降低了21.23%。
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关键词
退化场景
超宽带
激光里程计
退化因子
室内组合定位
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职称材料
基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法
被引量：
8
3
作者
保金宏
尚俊娜
施浒立
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1499-1506,共8页
在室内环境中,建筑结构会对地磁场强度和磁偏角造成一定的、较稳定的影响,所以进行室内导航时,可以利用地磁场强度和磁偏角来修正航位推算产生的累积误差。因此先采集地磁场强度和磁偏角离散数据,并采用广义延拓逼近方法对匹配区域内的...
在室内环境中,建筑结构会对地磁场强度和磁偏角造成一定的、较稳定的影响,所以进行室内导航时,可以利用地磁场强度和磁偏角来修正航位推算产生的累积误差。因此先采集地磁场强度和磁偏角离散数据,并采用广义延拓逼近方法对匹配区域内的离散数据进行处理,建立起三轴地磁场强度和磁偏角的数据库。其中磁偏角数据库用于优化惯性模块输出的航向角,地磁场强度数据库用于匹配导航。在测量得到的地磁场强序列与地磁数据库中的地磁场强序列的匹配过程中,由于匹配序列长度不一致的因素,因此需要引入动态时间规整的思想,并采用Hausdorff距离方法提升匹配定位精度。在测试过程中,无里程信息辅助的地磁匹配定位精度在4.65m(97.7%)以内;基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配平均定位精度为0.73m,其中有93.7%在1m以内,本方法可以实现亚米级的定位精度。
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关键词
室内组合定位
动态时间规整
磁偏角补偿
HAUSDORFF距离
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职称材料
题名
基于磁偏角误差指纹库的室内组合定位
被引量：
1
1
作者
刘参
尚俊娜
程涛
施浒立
岳克强
机构
杭州电子科技大学通信工程学院
中国科学院国家天文台
杭州电子科技大学电子信息学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第11期21-24,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(11603041)
文摘
由于室内复杂环境会对地磁场产生干扰,进而影响磁罗盘的角度测量精度,恒定的干扰源会形成相对稳定的干扰磁场环境,故可建立一个磁偏角误差指纹库,通过差分的方法对磁罗盘误差进行补偿。本文利用广义延拓逼近法对采样区域的磁偏角进行处理,通过差分处理实时弥补磁罗盘的航向角。通过实验可知,所提算法可将航向角的平均精度从±8°补偿到±0.2°以内。在室内组合定位应用中,采用的磁罗盘辅助定位方式,平均定位精度是0.82 m,定位误差有96.5%的概率在2 m以内,可实现亚米级精度的定位功能。
关键词
磁偏角误差指纹库
广义延拓逼近
误差补偿
室内组合定位
累积误差
Keywords
magnetic declination error fingerprint database
generalized extended approximation
errorcompensation
indoor integrated positioning
cumulative error
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
被引量：
2
2
作者
徐爱功
程安莉
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《导航定位学报》
CSCD
2022年第5期1-9,共9页
基金
国家自然科学基金项目(42074012)
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044)
+1 种基金
辽宁省“兴辽英才计划”项目资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034)
辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
文摘
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退化方向及退化程度;然后,利用UWB测距值提供距离约束,并结合LiDAR里程计信息以构建状态方程和量测方程;最后,通过扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明,笔者提出的方法能够在室内退化场景下获得准确且低漂移定位结果,定位精度为亚米级,相较于LiDAR定位与地图构建(A-LOAM)算法,其均方根误差降低了22.3%,平均误差降低了21.23%。
关键词
退化场景
超宽带
激光里程计
退化因子
室内组合定位
Keywords
degradation scene
ultra-w ide band
LiDAR odometry
degradation factor
indoor combination
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法
被引量：
8
3
作者
保金宏
尚俊娜
施浒立
机构
杭州电子科技大学通信工程学院
中国科学院国家天文台
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1499-1506,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(61701481)
文摘
在室内环境中,建筑结构会对地磁场强度和磁偏角造成一定的、较稳定的影响,所以进行室内导航时,可以利用地磁场强度和磁偏角来修正航位推算产生的累积误差。因此先采集地磁场强度和磁偏角离散数据,并采用广义延拓逼近方法对匹配区域内的离散数据进行处理,建立起三轴地磁场强度和磁偏角的数据库。其中磁偏角数据库用于优化惯性模块输出的航向角,地磁场强度数据库用于匹配导航。在测量得到的地磁场强序列与地磁数据库中的地磁场强序列的匹配过程中,由于匹配序列长度不一致的因素,因此需要引入动态时间规整的思想,并采用Hausdorff距离方法提升匹配定位精度。在测试过程中,无里程信息辅助的地磁匹配定位精度在4.65m(97.7%)以内;基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配平均定位精度为0.73m,其中有93.7%在1m以内,本方法可以实现亚米级的定位精度。
关键词
室内组合定位
动态时间规整
磁偏角补偿
HAUSDORFF距离
Keywords
indoor combined positioning
dynamic time warping
magnetic declination compensation
Hausdorff distance
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于磁偏角误差指纹库的室内组合定位
刘参
尚俊娜
程涛
施浒立
岳克强
《传感器与微系统》
CSCD
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
徐爱功
程安莉
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
《导航定位学报》
CSCD
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法
保金宏
尚俊娜
施浒立
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
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职称材料
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