期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于人工离线特征库的室内机器人双目定位
被引量：
6
1
作者
张智
张磊
+1 位作者
苏丽
郭文县
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1906-1914,共9页
针对室内复杂环境下的移动机器人的定位问题,研究了一种能够适应空间狭小、特征点密集的环境的双目视觉定位方法。以基于扩展卡尔曼的同时定位与地图创建方法为基础,并为了克服算法计算量过大(特征点数较多时)、关联脆弱等问题,设计了...
针对室内复杂环境下的移动机器人的定位问题,研究了一种能够适应空间狭小、特征点密集的环境的双目视觉定位方法。以基于扩展卡尔曼的同时定位与地图创建方法为基础,并为了克服算法计算量过大(特征点数较多时)、关联脆弱等问题,设计了人工离线建立特征库的方法,并引入了稀疏性限制、稳健点筛选等改进措施,保证了特征库分布均匀、数量可控。实验结果表明:本文方法能够在复杂环境下实时定位,具有较高的可靠性和精度。算法通过引入了特征库定期更新策略来适应环境变化,从而可实现长期有效地定位。
展开更多
关键词
移动
机器人
室内机器人定位
双目视觉
稳健特征点
离线建库
稀疏性策略
EKF-SLAM
在线阅读
下载PDF
职称材料
多传感器融合机器人室内定位系统设计与实现
被引量：
14
2
作者
张凯渊
刘佩林
+1 位作者
钱久超
裴凌
《信息技术》
2014年第11期83-87,共5页
目前,室内机器人的应用越来越广,位置信息作为机器人自主技术的基本信息,亟需完善的室内定位系统解决方案。对基于多传感器融合的室内机器人定位系统进行设计与实现,以航位推算为基础方法,加之超声、激光测距信息以及地图信息,通过粒子...
目前,室内机器人的应用越来越广,位置信息作为机器人自主技术的基本信息,亟需完善的室内定位系统解决方案。对基于多传感器融合的室内机器人定位系统进行设计与实现,以航位推算为基础方法,加之超声、激光测距信息以及地图信息,通过粒子滤波进行融合,从而得到更精确的定位信息。通过具体的实验测试和结果分析,文中设计的室内机器人定位系统具有很好的定位效果,可在航位推算的基础上,将定位误差降低到原误差的十分之一。
展开更多
关键词
机器人
室内
定位
多传感器融合
粒子滤波
航位推算
地图匹配
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于人工离线特征库的室内机器人双目定位
被引量：
6
1
作者
张智
张磊
苏丽
郭文县
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1906-1914,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51409053)
黑龙江省自然基金项目(E201414)
文摘
针对室内复杂环境下的移动机器人的定位问题,研究了一种能够适应空间狭小、特征点密集的环境的双目视觉定位方法。以基于扩展卡尔曼的同时定位与地图创建方法为基础,并为了克服算法计算量过大(特征点数较多时)、关联脆弱等问题,设计了人工离线建立特征库的方法,并引入了稀疏性限制、稳健点筛选等改进措施,保证了特征库分布均匀、数量可控。实验结果表明:本文方法能够在复杂环境下实时定位,具有较高的可靠性和精度。算法通过引入了特征库定期更新策略来适应环境变化,从而可实现长期有效地定位。
关键词
移动
机器人
室内机器人定位
双目视觉
稳健特征点
离线建库
稀疏性策略
EKF-SLAM
Keywords
mobile robot
indoor robot localization
binocular vision
salient feature point
offline establishing fea- ture-database
sparse strategy
extended Kalman filter-simultaneous localization and mapping
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
多传感器融合机器人室内定位系统设计与实现
被引量：
14
2
作者
张凯渊
刘佩林
钱久超
裴凌
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
出处
《信息技术》
2014年第11期83-87,共5页
基金
中国卫星导航系统管理办公室(北斗办)和上海市科学技术委员会联合资助课题(BDZX005)
文摘
目前,室内机器人的应用越来越广,位置信息作为机器人自主技术的基本信息,亟需完善的室内定位系统解决方案。对基于多传感器融合的室内机器人定位系统进行设计与实现,以航位推算为基础方法,加之超声、激光测距信息以及地图信息,通过粒子滤波进行融合,从而得到更精确的定位信息。通过具体的实验测试和结果分析,文中设计的室内机器人定位系统具有很好的定位效果,可在航位推算的基础上,将定位误差降低到原误差的十分之一。
关键词
机器人
室内
定位
多传感器融合
粒子滤波
航位推算
地图匹配
Keywords
robot indoor localization
multi-sensor fusion
particle filter
dead reckoning
mapmatching
分类号
TN713 [电子电信—电路与系统]
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于人工离线特征库的室内机器人双目定位
张智
张磊
苏丽
郭文县
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多传感器融合机器人室内定位系统设计与实现
张凯渊
刘佩林
钱久超
裴凌
《信息技术》
2014
14
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
