-
题名室内智能消防机器人设计与路径规划研究
被引量：17
- 1
-
-
作者
何光层
常景
杨竣皓
刘志坚
-
机构
云南电网有限责任公司保山供电局
昆明理工大学电力工程学院
-
出处
《消防科学与技术》
CAS
北大核心
2022年第2期237-241,共5页
-
文摘
设计研发了一种室内智能消防机器人,由激光雷达、移动底盘、机械臂、深度相机、热成像深度相机、灭火剂喷头、控制箱等组成。机器人具备遥操作、建图、自主导航、巡检、灭火等功能,通过感知周围环境完成自动导航避障。消防机器人基于火情报警信息,采用改进A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)修正局部路径。在移动到火警位置后,机器人使用机械臂调整灭火装置喷嘴,对准火源喷射灭火剂实现灭火。实测结果表明,所设计机器人具备机动灵活、性能稳定等优点,能够有效完成设定灭火任务。
-
关键词
室内智能消防机器人
路径规划
改进A*算法
动态窗口法
-
Keywords
indoor intelligent fire-fighting robot
route planning
improved A*algorithm
dynamic window method
-
分类号
X959
[环境科学与工程—安全科学]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
