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SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法
被引量：
1
1
作者
张鹏
王树森
李孟委
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第3期113-119,共7页
针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维...
针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。
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关键词
室内外无缝导航定位
行人航迹推算
多源信息融合
自适应联邦卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法
被引量：
1
1
作者
张鹏
王树森
李孟委
机构
中北大学电子测试技术国家重点实验室
中北大学南通智能光机电研究院
出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第3期113-119,共7页
基金
军委装备发展部装备预研基金资助项目(41403010305)
装备预研兵器工业联合基金资助项目(6141B012907)。
文摘
针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。
关键词
室内外无缝导航定位
行人航迹推算
多源信息融合
自适应联邦卡尔曼滤波器
Keywords
indoor and outdoor seamless positioning
pedestrian dead reckoning
multi-source information fusion
adaptive federal Kalman filter
分类号
V448.234 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法
张鹏
王树森
李孟委
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021
1
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