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一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法: 1; 作者陈帅印刘宁胡可君《电子测量技术》北大核心 2025年第5期74-80,共7页; 针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估... 展开更多; 关键词多源融合抗差估计室内外无缝定位扩展卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多源融合室内外无缝定位方法被引量：10: 2; 作者姚子扬尚俊娜 +2 位作者孙建强肖江宁王奕腾《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期72-83,共12页; 针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题,本文提出了一种航向角修正算法,使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正,有效提高了航向角的精度与稳定性;提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法,... 展开更多; 关键词全球定位系统多源融合扩展卡尔曼滤波室内外无缝定位 GNSS 惯性导航 UWB; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置: 3; 作者曾庆喜金宇 +3 位作者林雅洁修巧艳张琪蔺筱宣《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期86-90,共5页; 为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导,选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块,分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源,编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位,通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据... 展开更多; 关键词全球定位系统超宽带室内外无缝定位组合定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

室内外无缝导航定位移动三维客户端设计被引量：2: 4; 作者李赟李冻 +2 位作者左志权刘正军毕京学《导航定位学报》 2014年第4期103-106,共4页; 依托863项目《特大城市室内外无缝定位信号体制与系统构建》中三维室内外无缝定位移动客户端部分,结合已经实现的和计划将来实现的功能,提出了客户端的设计思路,并给出模块化的设计图。探讨了三维模型数据组织和调度、室外模型四叉树调... 展开更多; 关键词室内外无缝定位数据组织与调度路径规划三维导航移动客户端; 在线阅读下载PDF 职称材料

SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法被引量：2: 5; 作者张鹏王树森李孟委《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期113-119,共7页; 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维... 展开更多; 关键词室内外无缝导航定位行人航迹推算多源信息融合自适应联邦卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于手机端的室内外场景识别方法及其初步实验被引量：4: 6; 作者毕京学汪云甲甄杰《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期48-51,共4页; 场景识别是室内外无缝定位技术的研究重点,场景识别的好坏决定了位置服务用户体验的优劣,已有室内外场景识别研究方法存在数据冗余和计算复杂度高的问题。鉴于此,该文提出一种基于手机端的室内外场景识别方法,利用智能手机获取GPS卫星... 展开更多; 关键词室内外无缝定位场景识别 GPS 高度角信噪比卫星数目; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法: 1; 作者陈帅印刘宁胡可君; 机构北京信息科技大学自动化学院北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室; 出处《电子测量技术》北大核心 2025年第5期74-80,共7页; 基金国家自然科学基金面上项目(62471048) 装发教育部联合基金青年项目(8091B03032311) 北京市自然科学基金面上项目(4212003)资助。; 文摘针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估和融合,并将融合的数据与惯导系统数据相结合,利用扩展卡尔曼滤波算法实现定位。为了评估算法在干扰和噪声下的导航定位精度,将惯导定位模块、卫星定位模块以及超宽带标签集成到一起进行实验。实验结果表明,所提融合定位方法的东向、北向定位均方根误差分别为6.95 cm和6.89 cm,最大定位误差为28.55 cm;在室内外过渡阶段,系统能够保持连续准确的定位,提高了复杂多变的室内外环境下的导航定位精度和稳定性。; 关键词多源融合抗差估计室内外无缝定位扩展卡尔曼滤波; Keywords multi-source fusion robustness estimation seamless positioning indoors and outdoors extended Kalman filtering; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多源融合室内外无缝定位方法被引量：10: 2; 作者姚子扬尚俊娜孙建强肖江宁王奕腾; 机构杭州电子科技大学通信工程学院通信信息控制和安全技术重点实验室中国电子科技集团公司第三十六研究所; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期72-83,共12页; 基金浙江省教育厅科研项目资助(Y202044275) 政策引导类计划(国际科技合作)——“一带一路”创新合作项目(BZ2019006) 浙江省公益项目(LGG18F010010)。; 文摘针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题,本文提出了一种航向角修正算法,使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正,有效提高了航向角的精度与稳定性;提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法,采用GNSS/UWB组合惯导进行定位解算,有效利用多组定位源,实现多源融合定位。测试显示,该方法在室外情况下能够实现厘米级定位,平均定位误差相较于GNSS单独定位降低了52.4%;在室内外过渡阶段,依旧可以保持连续准确的定位;在室内GNSS卫星信号丢失的场景中,能够实现分米级定位,平均定位误差相较于UWB(ultra wide band)单独定位降低了59.8%。; 关键词全球定位系统多源融合扩展卡尔曼滤波室内外无缝定位 GNSS 惯性导航 UWB; Keywords global positioning system multi-source fusion extended Kalman filter indoor and outdoor seamless positioning GNSS inertial navigation UWB; 分类号 TN967.1 [电子电信—信号与信息处理] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置: 3; 作者曾庆喜金宇林雅洁修巧艳张琪蔺筱宣; 机构南京航空航天大学自动化学院南京航空航天大学教师发展与教学评估中心/高等教育研究所; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期86-90,共5页; 基金南京航空航天大学教育科学与改革专项课题(2019JYKX-01) 2021年度南京航空航天大学“实验技术研究与开发”项目(SYJS202102Y)。; 文摘为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导,选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块,分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源,编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位,通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据GPS与UWB定位质量与定位范围特点,划分联合定位系统中GPS和UWB定位的有效区域,编写了GPS/UWB无缝切换算法。实验表明,该组合定位实验装置整体定位切换流畅,Kalman滤波效果较好,能够有效降低定位误差,定位精度满足智能停车场车辆引导的室内外定位需求。; 关键词全球定位系统超宽带室内外无缝定位组合定位; Keywords global positioning system(GPS) ultra wide band(UWB) seamless indoor and outdoor positioning combined positioning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名室内外无缝导航定位移动三维客户端设计被引量：2: 4; 作者李赟李冻左志权刘正军毕京学; 机构中国测绘科学研究院兰州交通大学山东科技大学; 出处《导航定位学报》 2014年第4期103-106,共4页; 基金国家863项目(G1307); 文摘依托863项目《特大城市室内外无缝定位信号体制与系统构建》中三维室内外无缝定位移动客户端部分,结合已经实现的和计划将来实现的功能,提出了客户端的设计思路,并给出模块化的设计图。探讨了三维模型数据组织和调度、室外模型四叉树调度和三维路径规划问题。; 关键词室内外无缝定位数据组织与调度路径规划三维导航移动客户端; Keywords Indoor and outdoor seamless positioning data organization and scheduling route planning 3-D navigation mobile client program; 分类号 TN96 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法被引量：2: 5; 作者张鹏王树森李孟委; 机构中北大学电子测试技术国家重点实验室中北大学南通智能光机电研究院; 出处《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期113-119,共7页; 基金军委装备发展部装备预研基金资助项目(41403010305) 装备预研兵器工业联合基金资助项目(6141B012907)。; 文摘针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。; 关键词室内外无缝导航定位行人航迹推算多源信息融合自适应联邦卡尔曼滤波器; Keywords indoor and outdoor seamless positioning pedestrian dead reckoning multi-source information fusion adaptive federal Kalman filter; 分类号 V448.234 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于手机端的室内外场景识别方法及其初步实验被引量：4: 6; 作者毕京学汪云甲甄杰; 机构中国矿业大学环境与测绘学院中国测绘科学研究院; 出处《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期48-51,共4页; 基金国家重点专项"室内混合智能定位技术"(2016YFB0502102) 江苏省普通高校学术学位研究生创新计划项目(KYLX16_0544); 文摘场景识别是室内外无缝定位技术的研究重点,场景识别的好坏决定了位置服务用户体验的优劣,已有室内外场景识别研究方法存在数据冗余和计算复杂度高的问题。鉴于此,该文提出一种基于手机端的室内外场景识别方法,利用智能手机获取GPS卫星高度角、信噪比和卫星数目,通过分析上述实验数据的相互作用影响,得到基于截止高度角、信噪比阈值和GPS卫星数目阈值的室外到室内场景识别判定依据,实验证明,该判定依据可有效区分室外、室外到室内过渡区域和室内场景。为得到普适的室内外场景识别方法,该判定依据需在其他场景进一步验证。; 关键词室内外无缝定位场景识别 GPS 高度角信噪比卫星数目; Keywords indoor and outdoor seamless positioning scene recognition GPS elevation angle SNR the number of satellites; 分类号 P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法	陈帅印刘宁胡可君	《电子测量技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种多源融合室内外无缝定位方法	姚子扬尚俊娜孙建强肖江宁王奕腾	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置	曾庆喜金宇林雅洁修巧艳张琪蔺筱宣	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	室内外无缝导航定位移动三维客户端设计	李赟李冻左志权刘正军毕京学	《导航定位学报》	2014	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法	张鹏王树森李孟委	《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种基于手机端的室内外场景识别方法及其初步实验	毕京学汪云甲甄杰	《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料