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Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究
被引量：
4
1
作者
曹毅
黄真
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第12期1095-1099,共5页
推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态...
推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法。通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述。
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关键词
STEWART机构
姿态
奇异轨迹
姿态
工作
空间
实际姿态工作空间
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职称材料
冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究
被引量：
2
2
作者
汪选要
曹毅
黄真
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第12期183-185,共3页
将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿...
将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。
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关键词
冗余并联柔索机构
非奇异
工作
空间
实际姿态工作空间
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职称材料
题名
Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究
被引量：
4
1
作者
曹毅
黄真
机构
燕山大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第12期1095-1099,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275129)
文摘
推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法。通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述。
关键词
STEWART机构
姿态
奇异轨迹
姿态
工作
空间
实际姿态工作空间
Keywords
Stewart manipulator
orientation-singularity
locus orientation-workspace
practical orientation-workspace
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究
被引量：
2
2
作者
汪选要
曹毅
黄真
机构
安徽理工大学机械工程学院
江南大学机械工程学院
燕山大学机器人研究中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第12期183-185,共3页
基金
安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042)
文摘
将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。
关键词
冗余并联柔索机构
非奇异
工作
空间
实际姿态工作空间
Keywords
Redundant Wire-Driven Parallel Manipulator
Nonsingular Workspace
Practical Orientation Workspace
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究
曹毅
黄真
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
4
在线阅读
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职称材料
2
冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究
汪选要
曹毅
黄真
《机械设计与制造》
北大核心
2012
2
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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