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题名深海起重机系统的实时轨迹规划方法
被引量：9
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作者
王岳
孙宁
吴易鸣
梁潇
陈鹤
方勇纯
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机构
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所
河北工业大学人工智能与数据科学学院
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2761-2770,共10页
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基金
国家自然科学基金(U1706228,61873134)
国家重点研发计划(2018YFB1309000)资助。
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文摘
近年来,随着海洋资源的不断开发与海洋工程的全球化推进,深海起重机得到了广泛应用,其控制问题也引起研究人员的极大关注.在深海作业环境中,由于吊运过程受到水流作用力的影响,负载摆动幅度增大,系统状态量间非线性耦合关系增强,使系统控制难度加大.为此,本文针对深海起重机系统提出了一种实时轨迹规划方法.具体而言,通过分析系统动力学特性和状态变量之间复杂的耦合关系,提出了一种实时规划轨迹的方法,并从理论上证明了该方法可在使台车准确快速到达指定位置的同时,有效抑制负载摆动.最后,一系列仿真结果证明了所提方法的良好性能.
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关键词
深海起重机
欠驱动系统
实时轨迹规划
非线性耦合
摆动抑制
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Keywords
Deep sea-oriented crane
underactuated system
real-time trajectory planning
nonlinear coupling
antivibration
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分类号
P75
[天文地球—海洋科学]
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题名基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与轨迹规划技术
被引量：7
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作者
黄剑斌
李志
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机构
中国空间技术研究院
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出处
《航天器工程》
2013年第4期43-48,共6页
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基金
国家863计划项目资助(2011AA7044036)
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文摘
通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作;基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路径规划,使机械臂在接触环境下既避免碰撞损伤又能完成操作任务。实验证明,基于力伺服的路径规划和笛卡儿阻抗控制可以实现机械臂在自由环境和接触环境下的安全操作。
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关键词
接触环境
实时轨迹规划
阻抗控制
机械臂
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Keywords
interaction environment
real-time trajector
impedance control
manipulator
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种智能对手飞机航迹实时规划方法
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作者
雷祥
黄安祥
冯晓文
李劲松
高云鹏
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机构
空军指挥学院
中国科技大学
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期2306-2310,共5页
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文摘
人在环路的空战仿真训练系统中,智能对手飞机需要根据当前系统中的态势进行实时规划,快速构成有利的攻击态势,体现出智能对手飞机的"聪明"性,飞行员通过和"聪明"的对手进行对抗训练,可以提升自己的战术素养,以当前态势中对敌方的探测概率为代价函数,采用改进型A*算法,探索智能对手飞机的下一步航向角和俯仰角的变化,得到智能对手的下1个仿真步长的位置和姿态。通过1组实际的飞行数据为样本数据,验证了该方法的可行性,算法效率高,能够满足实时性较强的空战仿真需求。
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关键词
RCS
探测概率
A＊算法
轨迹实时规划
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Keywords
RCS
detection probability
A star algorithm
real-time route planning
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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