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无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划被引量：13: 1; 作者梁宵王宏伦 +1 位作者曹梦磊郭腾飞《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1129-1133,共5页; 在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形... 展开更多; 关键词无人机实时航路规划运动目标跟踪复杂环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

支持向量机在无人机实时航路规划中的应用被引量：2: 2; 作者倪敏胡贵安戴羽《重庆工学院学报（自然科学版）》 2009年第5期121-124,共4页; 在对传统算法进行改进的基础上,提出运用支持向量机的思想,建立航路回归模型.并进行实例分析,结果表明:与传统算法相比,基于支持向量机的航路回归模型建模速度快,计算时间少,可扩充性强,能及时为无人机在未知环境中提供实时航线图.; 关键词支持向量机无人机实时航路规划回归模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划被引量：10: 3; 作者李春涛易小芹胡木《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期340-346,共7页; 针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部... 展开更多; 关键词无人机实时航路规划速度矢量场法虚拟目标点法探测步长法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种子目标和水平集方法融合的AUV动态航路规划新算法被引量：1: 4; 作者盛亮苏宁 +1 位作者罗荣冯炜《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期158-168,共11页; 针对当前水下避障航路规划算法中障碍物模型偏理想化,易导致不能安全避障,且算法规划速度偏慢的难题,提出了一种基于子目标法和水平集方法的自主实时航路规划算法.算法基于AUV的前视声呐探测的障碍物部分轮廓信息,预估障碍物尺寸和中心... 展开更多; 关键词水平集方法子目标法 AUV 自主实时航路规划前视声呐未知障碍物移动障碍物; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划被引量：13: 1; 作者梁宵王宏伦曹梦磊郭腾飞; 机构北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1129-1133,共5页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(YWF-10-01-B015); 文摘在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行.; 关键词无人机实时航路规划运动目标跟踪复杂环境; Keywords unmanned aerial vehicle （UAV） real-time path planning moving target tracking complex environments; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名支持向量机在无人机实时航路规划中的应用被引量：2: 2; 作者倪敏胡贵安戴羽; 机构解放军炮兵学院; 出处《重庆工学院学报（自然科学版）》 2009年第5期121-124,共4页; 文摘在对传统算法进行改进的基础上,提出运用支持向量机的思想,建立航路回归模型.并进行实例分析,结果表明:与传统算法相比,基于支持向量机的航路回归模型建模速度快,计算时间少,可扩充性强,能及时为无人机在未知环境中提供实时航线图.; 关键词支持向量机无人机实时航路规划回归模型; Keywords SVM UAV Real-time Route Planning Regression Model; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划被引量：10: 3; 作者李春涛易小芹胡木; 机构南京航空航天大学自动化学院中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期340-346,共7页; 文摘针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。; 关键词无人机实时航路规划速度矢量场法虚拟目标点法探测步长法; Keywords unmanned aerial vehicle real-time path planning velocity vector field virtual target point detecting-step method; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种子目标和水平集方法融合的AUV动态航路规划新算法被引量：1: 4; 作者盛亮苏宁罗荣冯炜; 机构海军航空大学航空基础学院锦西工业学校海军研究院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期158-168,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(11504173)。; 文摘针对当前水下避障航路规划算法中障碍物模型偏理想化,易导致不能安全避障,且算法规划速度偏慢的难题,提出了一种基于子目标法和水平集方法的自主实时航路规划算法.算法基于AUV的前视声呐探测的障碍物部分轮廓信息,预估障碍物尺寸和中心位置,据此得出安全可靠的子目标点,再通过滚动的子目标法实现完全避障,通过水平集方法提升规划速度.仿真结果表明,提出的算法均能做到100%的避障,且避障后的航路性能质量比预先规划的全局最优航路的性能质量下降得很小:航路长度和航行时间的平均增加量均不超过5%.; 关键词水平集方法子目标法 AUV 自主实时航路规划前视声呐未知障碍物移动障碍物; Keywords level set method sub-object method AUV autonomous real-time route planning forward-looking sonar unknown obstacles moving obstacles; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划	梁宵王宏伦曹梦磊郭腾飞	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	支持向量机在无人机实时航路规划中的应用	倪敏胡贵安戴羽	《重庆工学院学报（自然科学版）》	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划	李春涛易小芹胡木	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种子目标和水平集方法融合的AUV动态航路规划新算法	盛亮苏宁罗荣冯炜	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料