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大空间坐标测量网络的现场实时标定方法 被引量：9
1
作者 张红英 余晓芬 王标 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-5,共5页
大空间坐标测量网络主要由若干测量基站组成,为在测量现场完成网络的构建,并在测量过程中实时重新标定测量基站的空间坐标,通过对网络的测量原理及测量基站的结构进行分析,提出了模拟基站的标定模型。该模型将球形标靶作为模拟基站,并... 大空间坐标测量网络主要由若干测量基站组成,为在测量现场完成网络的构建,并在测量过程中实时重新标定测量基站的空间坐标,通过对网络的测量原理及测量基站的结构进行分析,提出了模拟基站的标定模型。该模型将球形标靶作为模拟基站,并将模拟基站布置在特定位置上,可解决共面布局下测量网络的标定问题。为获取标定模型所需的距离信息,提出了主动扫描和寻心扫描两种瞄准测距方法。仿真标定实验结果表明,当测距精度为0.5 mm时,测量基站的坐标标定误差均值为2.1 mm。瞄准实验结果表明,两种瞄准方法所得测距值标准差分别为0.16 mm和0.34 mm,与测距精度相当。 展开更多
关键词 计量学 大空间 坐标测量 瞄准测距 实时标定 共面布局
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面向实时运动学标定的机械臂轨迹规划 被引量：1
2
作者 蒋周翔 苏瑞 +3 位作者 秦鹏举 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第5期54-57,63,共5页
为解决机械臂标定效率低的问题,针对机械臂实时标定中的作业-标定共用轨迹的规划方法进行了研究。首先,选择立体视觉作为测量方式,减少对机械臂末端的物理约束;然后,以作业轨迹和靶标可视性为约束条件,采用DETMAX算法选出最优测量构型... 为解决机械臂标定效率低的问题,针对机械臂实时标定中的作业-标定共用轨迹的规划方法进行了研究。首先,选择立体视觉作为测量方式,减少对机械臂末端的物理约束;然后,以作业轨迹和靶标可视性为约束条件,采用DETMAX算法选出最优测量构型作为轨迹中间点,并分析了中间点聚类数量与轨迹极值间的关系,作为确定轨迹数量的依据;最后,在关节空间下仿真分析了新方法所得轨迹特征。研究结果表明,匀速运动段与静止段间相连的角度和角速度轨迹均具有良好平滑性,角加速度连续且无跳动;角速度和角加速度轨迹极值远低于实际对应的指标极限;各关节在中间点的角度准确且停留时间充足。因此新方法能够满足机械臂在不停工前提下开展实时标定的要求。 展开更多
关键词 机械臂 立体视觉 实时标定 轨迹规划 测量构型
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多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究 被引量：1
3
作者 苏瑞 蒋周翔 +2 位作者 秦鹏举 宋鹏程 马紫怡 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期1-7,49,共8页
与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构... 与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构造难度。为此,提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸,生成贴合其等效模型的有向包围盒树,并依据臂体外形特征设定各连杆靶标固连位姿。在此基础上,分别建立靶标角点被包含判据、靶面法向夹角判据以及各包围盒与靶面视锥干涉判据,将其融合为多目标复合可视性约束条件,该算法可在既定工作轨迹下遴选出全体靶标均为可视的机械臂位姿。最后,通过搭建实验台验证所提方法的有效性。实验结果表明:该方法对臂体与靶面的遮挡关系判断精准,靶标在所选位姿处可视性良好,满足机械臂实时无模型标定方法对于多靶标位姿同时采集的需求。 展开更多
关键词 机械臂 多目标视觉 有向包围盒树 实时标定 碰撞检测
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微纳遥感相机在轨光轴指向标定方法 被引量：7
4
作者 吴俊 李娜 +4 位作者 岳春宇 蒙裴贝 丁锴铖 姜宏佳 李瀛搏 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期118-126,共9页
基于激光测量原理及微纳相机特征,提出了一种新的微纳遥感相机在轨指向标定方法.该方法采用光路复用和焦面复用技术,实现了标定装置与相机系统的一体化光机电集成,可对每景遥感影像进行实时标定.将某新型微纳遥感相机作为仿真验证平台,... 基于激光测量原理及微纳相机特征,提出了一种新的微纳遥感相机在轨指向标定方法.该方法采用光路复用和焦面复用技术,实现了标定装置与相机系统的一体化光机电集成,可对每景遥感影像进行实时标定.将某新型微纳遥感相机作为仿真验证平台,对本文提出的微纳遥感相机在轨指向标定方法进行验证.仿真结果显示,使用该方法微纳遥感相机自身光轴指向标定精度不超过0.2″,满足相机影像无控制点下平面定位精度30m的指标要求.原理样机的研制及标定结果进一步证明了该项技术的原理与实践的可行性.该技术具有提升微纳遥感卫星定量化应用的价值. 展开更多
关键词 微纳遥感相机 在轨指向精度 实时标定 一体化 定量化应用 光路复用 焦面复用
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热真空环境下二维尺寸视觉测量标定方法研究 被引量：3
5
作者 陶力 林玉池 +2 位作者 宋乐 陈炎华 赵美蓉 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期63-67,共5页
针对热真空环境条件对视觉测量精度影响的问题,提出了一种新的基于像素当量的二维尺寸视觉测量系统实时标定方法。该方法采用光刻已知尺寸线条的石英标准件作为测量基准,利用一阶微分期望亚像素细分算法和最小二乘拟合,可实时获取较高... 针对热真空环境条件对视觉测量精度影响的问题,提出了一种新的基于像素当量的二维尺寸视觉测量系统实时标定方法。该方法采用光刻已知尺寸线条的石英标准件作为测量基准,利用一阶微分期望亚像素细分算法和最小二乘拟合,可实时获取较高精度的像素当量值从而减小环境误差。热真空环境下的实验结果表明,该方法可用于热真空环境下二维小尺寸视觉测量的标定。 展开更多
关键词 热真空环境 视觉测量 像素当量 实时标定 亚像素
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基于作业轨迹约束的机械臂多闭环标定方法
6
作者 蒋周翔 秦鹏举 +3 位作者 苏瑞 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期6-13,共8页
为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题,对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备,基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法;以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件,采用逆运动学算法生... 为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题,对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备,基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法;以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件,采用逆运动学算法生成测量构型库;在此基础上通过DETMAX优化算法挑选出合适的构型用于建立辨识模型,并提出一种矩阵平衡方法改善模型性态水平;与此同时,还采用K-means聚类算法将所选构型进行划分,以此作为多组中间姿态输入至控制系统生成若干条平滑的作业-标定轨迹;最后,仿真验证了新方法在不同强度测量噪声下的连杆参数误差辨识精度。结果表明:矩阵平衡法将辨识模型观测指数由10.6提升至6.2×10^(4),同时将其条件数由1.2×10^(3)降低至37.8,显著改善了模型性态水平;良态辨识模型使得绝大部分连杆参数误差辨识结果不易受测量噪声影响;距离测量噪声标准差由0.1/3 mm提高至1/3 mm时,DH误差平均辨识偏差仅由1.1%增大至1.4%。因此新方法能够满足机械臂低成本、实时、高精度的标定要求。 展开更多
关键词 双目视觉 闭环标定 机械臂 测量构型 实时标定
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基于行驶工况的插电式混合动力公交车控制参数自动化标定方法 被引量：5
7
作者 高建平 孙家辉 +1 位作者 徐振海 郗建国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期631-637,共7页
为解决行驶工况下插电式混合动力汽车控制参数仿真标定过程中标定参数选取缺少科学性和人工实时在线标定效率较低等问题,提出一种面向任意行驶工况的控制参数自动化标定方法。基于实际公交行驶工况,设计了正交试验对控制策略参数的油耗... 为解决行驶工况下插电式混合动力汽车控制参数仿真标定过程中标定参数选取缺少科学性和人工实时在线标定效率较低等问题,提出一种面向任意行驶工况的控制参数自动化标定方法。基于实际公交行驶工况,设计了正交试验对控制策略参数的油耗影响度进行分析,选取5个影响度较大的控制参数作为标定参数。利用优化算法自主寻优特性代替人工分析结果和调整参数,构建控制参数优化模型。利用Cruise、MicroAutoBox、Isight等工具开发出控制参数自动化标定的实时仿真平台。仿真结果表明:与人工标定相比,相同标定次数下自动化标定的时间缩短了75.51%,通过合理的转矩分配,减小了超级电容SOC的波动,标定后控制策略百公里燃油消耗降低了12.30%,从而验证了该标定方法的可行性。 展开更多
关键词 插电式混合动力公交车 正交试验设计 优化标定模型 自动化标定实时仿真平台
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地震数据采集现场实时输出附地质层位单炮记录的智能方法 被引量：2
8
作者 胡峰 窝聿楷 +3 位作者 梁顺军 陈江力 张晓斌 敬龙江 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期532-539,I0002,共9页
通过VSP、合成记录对地震剖面进行地质层位标定,是常规地震资料解释的重要环节,且已有成熟的方法和标准;对单炮记录的层位标定方法尚属空白。在地震数据采集现场,通常采用“相面法”分析评价单炮记录质量,但对单炮记录上反射层同向轴对... 通过VSP、合成记录对地震剖面进行地质层位标定,是常规地震资料解释的重要环节,且已有成熟的方法和标准;对单炮记录的层位标定方法尚属空白。在地震数据采集现场,通常采用“相面法”分析评价单炮记录质量,但对单炮记录上反射层同向轴对应的地质层位并不清楚,从而影响对单炮记录质量的科学合理评价。本文通过建立“埋时T;图、地质层位、地形、炮点坐标”四维地震数据体,应用“地震单炮记录地质层位智能快速标定方法”,即依据观测系统进行地震采集,每放一炮,计算机自动输出带地质层位的单炮记录,有助于分析目的层的反射能量和信噪比,实时监控单炮记录质量,从而确保采集到高质量地震数据。 展开更多
关键词 地震采集 单炮记录 实时自动层位标定 质量分析
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一种融合OBA/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法
9
作者 韩勇强 叶响 +3 位作者 李贞旭 范博文 孙恩顺 陈家斌 《中国惯性技术学报》 2025年第8期787-793,共7页
针对传统惯性/里程计组合行进间粗对准算法易受里程计误差及加速减速等特殊工况干扰的问题,提出一种融合优化对准算法(OBA)/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法。通过调整里程计速度估计微分区间,设计异步帧里程增量采样方法提升速... 针对传统惯性/里程计组合行进间粗对准算法易受里程计误差及加速减速等特殊工况干扰的问题,提出一种融合优化对准算法(OBA)/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法。通过调整里程计速度估计微分区间,设计异步帧里程增量采样方法提升速度估计准确性;利用OBA粗对准方法构造的观测矢量,建立失准角与里程刻度误差估计模型,实现行进间车载里程计刻度系数的快速标定与精确对准。车载实验表明,所提方法较传统OBA方法行进间粗对准时间平均缩短16 s,3 min对准时间内航向角精度提高40.2%,具备更快的收敛速度与更高对准精度,可在粗对准阶段有效辨识并补偿里程刻度误差。 展开更多
关键词 行进间粗对准 优化对准 卡尔曼滤波 实时标定
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